Povijest bicikla je zapravo pomalo mutna, što je prilično nevjerojatno kada se uzme u obzir činjenica da je bicikl razvijen u 19. stoljeću, vrlo dobro dokumentiranom razdoblju u povijesti. Ono što se definitivno zna o povijesti bicikla je da je obilježena brojnim pogrešnim startovima prije nego što su ljudi konačno razvili bicikl u njegovom modernom obliku, te da se bicikli nisu mnogo promijenili od kasnih 1800-ih, osim razvoja rezanja. rubni materijali kako bi bicikli bili učinkovitiji.
Najranija verzija bicikla razvijena je kasnih 1700-ih kao “stroj za hodanje”. U osnovi se sastojao od okvira bicikla koji se hodao, a ne pedalirao. Ovaj prilično besmislen uređaj nije bio veliki hit, ne samo zato što je bilo teško upravljati na površinama osim na glatkom pločniku ili šljunku, ali je očito inspirirao neke potencijalne izumitelje.
U 1860-ima, francuski izumitelji razvili su velocipede, varijaciju stroja za hodanje s pedalama koji je bio poznatiji pod nemilosrdnim imenom “boneshaker”, što se odnosi na grubo kretanje na velocipedu. Pedale su bile smještene na prednjem kotaču, pri čemu je vozač lagano zavaljen kako bi pedalirao bicikl, a kotači su bili od kovanog željeza i drveta, brzojavljujući svaku neravninu na cesti nesretnom vozaču.
Boneshaker je imao jednu jasnu manu osim neugodne vožnje: bio je težak za upravljanje i naporan za pedaliranje. Kao odgovor na ovaj problem, izumitelji su 1870-ih razvili bicikl s visokim kotačima, također poznat kao penny farthing. Ovaj bicikl je imao jedan veliki kotač sprijeda i jedan mali straga, pretvarajući svaki pritisak na pedale u veću snagu i čineći bicikl učinkovitijim. Neke kreativne varijacije na boneshakeru uključivale su tricikle za dame i tandem bicikle s četiri kotača.
Penny farthingi bili su učinkovitiji, ali su bili i opasni, i ne baš udobni za vožnju, čak i s potpuno metalnim okvirom. Sljedeći veliki razvoj u povijesti bicikla bio je razvoj zupčanika, koji je izumiteljima omogućio stvaranje sigurnosnog bicikla. Sigurnosni bicikli imali su dva kotača identične veličine, s pedalama u sredini pričvršćenim za zupčanike. Sigurnosni bicikl je imao središte ravnoteže koje je bilo lako održavati, a bilo je lako upravljati i voziti zahvaljujući korištenju zupčanika.
Izumom sigurnosnog bicikla popularnost bicikala počela je eksplodirati, a porasla je samo kada je netko došao na svijetlu ideju o pneumatskoj gumi, koja je uz sigurnu stvorila glatku vožnju. Osnovni oblik bicikla se od tada nije promijenio, iako su se neki elementi na okviru pomaknuli, a poboljšani su prijenosi i kočenje kako bi se poboljšala učinkovitost i sigurnost.
Moderni bicikli dizajnirani su za razne namjene, uključujući putovanje na posao, vožnju kaskaderima, brdski biciklizam i teret ili putnike, sa specijaliziranim verzijama za muškarce, žene i djecu. Cijena bicikla također je značajno opala od 19. stoljeća, pri čemu su osnovni bicikli dostupni većini potrošača, iako vrhunske verzije mogu biti prilično skupe.