Sinapsidi uključuju sisavce i naše daleke pretke, uključujući pelikozaure i terapside, dok je sauropsid druga riječ za gmazove. Synapsid znači “spojeni luk”, referenca na strukturu lubanje. Drugi naziv za sinapsid je theropsid, što znači “lice zvijeri”, za razliku od sauropsida, što znači “lice guštera”. Sinapsidi su sauropsidi su dvije evolucijske loze amniota, koje uključuju sve tetrapode koji nisu vodozemci i njihove potomke (kao što su kitovi, koji su potekli od tetrapoda, ali su izgubili noge kada su postali isključivo morski). Rani sinapsidi su se nazivali “gmazovima sličnim sisavcima”, ali ovo je pogrešan naziv, jer uopće nisu bili gmazovi.
Sinapsidi i sauropsidi odvojili su se jedni od drugih prije otprilike 320 milijuna godina, tijekom razdoblja kasnog karbona. Oboje su izgledali poput malih guštera. U to vrijeme, tetrapodi su postojali u vodi oko 45 milijuna godina, a na kopnu najmanje 20 milijuna godina. Obje su amnioti, odnosno životinje sa složenim jajima koja se mogu položiti na kopnu, za razliku od vodozemaca koji moraju polagati jaja u vodi. Prije nego što su se sinapsidi i sauropsidi podijelili, postojali su amnioti iz matične skupine koji se nisu uklapali ni u jednu skupinu. Amnioti su bili predodređeni da naslijede Zemlju jer su oni jedini kopneni kralježnjaci koji mogu prijeći značajne udaljenosti od vode i još uvijek preživjeti.
Razlika između sauropsida i sinapsida definirana je u smislu otvora u njihovoj lubanji. Sinapsidi imaju dodatnu rupu, koja se koristi za smanjenje težine lubanje i pruža točku pričvršćivanja za mišiće čeljusti. Sauropsidi su započeli bez rupa u lubanji, a zatim su razvili jedan par, sa svakom rupom iza očiju. U početku su obje skupine bile “hladnokrvne” (ektotermne).
Od kasnog karbona, kolonizacija zemlje od strane velikih stvorenja bila je evolucijska utrka u naoružanju između sinapsida i sauropsida. Sinapsidi su sjajno započeli, diverzificirajući se brže od sauropsida i dajući povod za većinu velikih životinja perma, uključujući uspješne pelikozaure, od kojih su neki bili veliki kao kamioni, i imali su jedine grabežljivce na vrhuncu tog vremena.
Na kraju perma, najveći sinapsidi su izumrli, ostavljajući mnoge niše otvorene za eksploataciju. Sauropsidi su iskoristili prednost i na kraju su doveli do dinosaura, koji su dominirali Zemljom tijekom mezozoika. Prije otprilike 65 milijuna godina, tablice su se ponovno okrenule, kada je asteroid zbrisao sve neptičje dinosaure. Sinapsidi su ponovno zavladali svijetom, u obliku sisavaca. Naposljetku, sinapsidi su doveli do ljudi, vjerojatno evolucijski najuspješnijeg kopnenog kralježnjaka u povijesti života na Zemlji.