Parni stroj jedan je od važnijih izuma u tehnološkom razvoju čovječanstva. Dok je nekoliko rudimentarnih dizajna osmišljeno tijekom posljednjih 2000 i više godina, engleski izumitelj Thomas Savery zaslužan je za izgradnju prvog funkcionalnog parnog stroja 1698. godine. Naknadna usavršavanja dovela su do sigurnijih i snažnijih motora tijekom 18. stoljeća, a prvi riječni čamci i lokomotive na parni motor pojavili su se početkom 1800-ih. Ti su strojevi bili ključni za početak industrijske revolucije i promjena civilizacije koje su uslijedile.
Najraniji poznati uređaj na parni pogon razvio je grčki inženjer poznat kao Hero — ili Heron — iz Aleksandrije u 1. stoljeću naše ere. Herojev izum nazvan je aeolipile i u biti je bio kugla ispunjena vodom s dvije mlaznice na suprotnim stranama. Kada bi se stavila iznad izvora topline, voda bi se pretvorila u paru koja bi se potom izbacila iz mlaznica i izazvala okretanje eolipila. Postoje pisani dokazi o kasnijim napravama na parni pogon u srednjovjekovnim crkvama, ali ozbiljan razvoj nije ponovno započeo sve do 16. i 17. stoljeća, kada su europski istraživači počeli potpunije istraživati svojstva pare.
Tijekom 1600-ih, koncept uređaja na parni pogon bio je rafiniran s napretkom kao što su klipovi i zasebni kotlovi. Neki povjesničari pripisuju Edwardu Somersetu, drugom markizu od Worcestera, da je razvio prvi parni stroj – u uređaju dizajniranom za pumpanje vode u cijelom dvorcu. Nekoliko drugih istraživača radilo je na strojevima povezanim s parom do kraja 17. stoljeća, kada je Savery predstavio prvi parni stroj sposoban za rad u industrijskom kapacitetu.
Saveryjev motor dizajniran je za rješavanje problema uklanjanja vode iz dubokih rudnika u Engleskoj. Iako su mu nedostajale određene sigurnosne značajke, Saveryjev motor je stavljen na rad crpivši vodu iz rudnika i kasnije je korišten za zadatke kao što su napajanje mlinova i pumpanje vode u stambena područja. Ovaj prvi parni stroj nije bio dovoljno siguran ili učinkovit za široku upotrebu, a koncept se nastavio usavršavati nakon njegove smrti.
Do početka 19. stoljeća, nekoliko poboljšanja je napravljeno u dizajnu parnog stroja. Dva najvažnija razvoja bili su Newcomen i Watt motori, koji su omogućili široku primjenu uređaja na parni pogon. Iako je malo izmijenjen, Wattov dizajn bio je prvi parni stroj korišten za pogon parobroda Williama Symingtona i Roberta Fultona. Prve lokomotive na parni pogon također su razvijene otprilike u to vrijeme i dovele su do mnogo bržeg i učinkovitijeg putovanja i transporta.