Znakovi za zaustavljanje počeli su se pojavljivati u raznim američkim gradovima 1910-ih. I Blair, Nebraska i Detroit, Michigan uveli su znakove za zaustavljanje 1915. Detroit je također imao prvi prometni signal u tri boje, postavljen 1920. U ranim danima, stop znakovi nisu bili standardizirani, niti su se koristili posvuda. U 1920-ima, nacionalne organizacije počele su standardizirati upotrebu i izgled znakova za zaustavljanje, a verzija bijelo-crveno koja se danas koristi nije uvedena sve do 1954. godine.
Prva nacionalna skupina koja je stvorila pravila u vezi sa znakovima zaustavljanja, Američko udruženje državnih službenika za autoceste (AASHO), sastala se 1922. i razvila osmerokutni oblik kao standard. U to vrijeme na znakovima za zaustavljanje na bijeloj pozadini crnom bojom je bila naslikana riječ STOP. Prva nacionalna konferencija o sigurnosti na ulicama i autocestama (NCSHS) došla je s nizom ideja u vezi s oblicima i bojama za različite vrste uličnih znakova 1924., od kojih je jedan bio bijelo-crveni znak za zaustavljanje. Međutim, AASHO je iste godine usvojio crna slova na žutoj pozadini kao standard za stop znak, jer se pokazalo da kombinacija ima najbolju vidljivost. Ovaj stil stop znaka, postavljen dva ili tri stope (0.6 do 0.9 m) od tla, ostao je standard do 1954. godine.
AASHO i NCSHS spojili su se u jedinstvenu cjelinu 1935. i objavili Priručnik o uniformnim uređajima za kontrolu prometa za ulice i autoceste (MUTCD). Nastavili su objavljivati ažurirane verzije do 1971. godine, a organizacija postoji i danas. Godine 1954., zbog poboljšanih reflektirajućih boja, bijelo-crveni stop znak konačno je zamijenio crno-žutu verziju. Godine 1966., slijedeći standarde MUTCD, postao je nacionalni zakon. Najnoviji MUTCD, objavljen 1971., propisuje da se znakovi zaustavljanja postavljaju sedam stopa (2.1 m) iznad tla.
Druge zemlje su tijekom godina koristile različite stilove znakova stop. Nedavno je Europska unija usvojila američki stil stop znaka kao dio svojih napora u standardizaciji. Druge zemlje diljem svijeta imaju znakove stop prema modelu Sjedinjenih Država, često s riječju STOP na lokalnom jeziku. Tajland, Kina, Hong Kong, Tajvan, Francuska Kanada i većina zemalja Srednje i Južne Amerike imaju znakove za zaustavljanje koji slijede MUTCD smjernice u svakom pojedinom slučaju osim u jeziku.