Izraz “palfrey” korišten je tijekom srednjovjekovnog razdoblja za klasificiranje određene vrste konja s jedinstvenim hodom od četiri takta koji je bio prikladan za dugotrajne vožnje. Budući da je hod palfreyja bio prirodno gladak i tečan, konj je bio preferirani konj za jahanje, posebno za žene. Muškarci su, međutim, također jahali palfreyje, osobito na dugim putovanjima, jer su se konji mogli kretati satima ujednačenim tempom. Palfrey je bio vrlo skup i samo su ga pripadnici plemstva mogli priuštiti.
Palfrey nije određena pasmina konja, već tip. Danas je palfrey poznatiji kao singlefooter, referenca na jedinstveni hod koji pokriva tlo koji koriste konji. Kreću se u ritmu od četiri takta koji je iznimno uglađen, a također i vrlo energetski učinkovit. Hod je po brzini usporediv s kasom, ali daleko udobniji, a u određenom trenutku tijekom kretanja konja samo će mu jedna noga biti na tlu. Otuda i naziv “singlefooter” koji označava ove jedinstvene konje s hodanjem, koji su počeli doživljavati ponovni porast popularnosti 1990-ih, kada su jahači otkrili da je hod dobro funkcionirao za invalide i nove jahače, kao i da je ugodan i zabavan za iskusne jahači.
U srednjem vijeku kvalitetan palfrey obično je posjedovao pripadnik višeg staleža, a seljaci i pripadnici nižih slojeva jahali su kasačke konje ili rounce, obične konje koji nisu imali poseban hod. Obično bi vitez posjedovao nekoliko palfreya za korištenje tijekom putovanja, a žene su jahale isključivo palfrey. Visoko uzgojeni konji mogli su se koristiti za lov i jahanje kao i za putovanja. U svim slučajevima, palfrey je morao biti lijep i talentiran, o čemu svjedoče mnoge srednjovjekovne slike konja i njihovih jahača.
Jedinstveni hod palfreyja ponekad se klasificira kao amble, jer je lak za konja i gladak za jahača. Mnoge pasmine konja, kao što su američki sedlasti i islandski, također imaju jedinstven hod koji se može iznijeti kod prirodno talentiranih konja. Hod jednonoge je povezan s ovim hodom, ali zahtijeva manje napora od konja. Brojne pasmine križaju se kako bi se dočarao jedinstveni hodajući hod palfreyja, pri čemu udruge za registraciju jednog stopala dodjeljuju uključivanje temeljem zasluga, a ne krvnih loza.