Endoskelet je kostur na bazi kosti ili hrskavice koji se nalazi u cijelosti unutar tijela životinje. Svi kralježnjaci, uključujući ljude, imaju endoskelete. Bodljikaši – klasa koja uključuje morske zvijezde i neke morske anemone – također imaju ovakvu strukturu kostiju. Karakterizira ga kralježnica iz koje se protežu kosti, štiteći unutarnje organe životinje iznutra.
Iako nikada izvana nije vidljiv na životinji, endoskelet je ipak bitan aspekt životinjske anatomije. Potpuno je sadržan u tijelu i raste kako životinja raste. To ga čini drugačijim od egzoskeleta u nekoliko aspekata.
Mnogi kukci i rakovi imaju egzoskelete, koji su čvrste strukture nalik školjkama koje prekrivaju tijelo izvana. Ove strukture su statične, što znači da ne rastu. Životinje s egzoskeletima ili ostaju u konstantnoj veličini tijekom svog života ili linjaju svoje stare egzoskelete kako bi generirale potpuno nove kako rastu.
Nasuprot tome, endoskeleti su stalni dijelovi tijela kralježnjaka. Endoskelet se počinje razvijati u embrionalnoj fazi. Kosti beba životinja često su u početku građene od hrskavice, a zatim se s vremenom pretvaraju u kost kroz proces poznat kao okoštavanje. Kako životinja raste, kosti jačaju, debljaju se i izdužuju dok ne dostignu punu veličinu.
Skeletni sustav kralježnjaka karakterizira nekoliko lako prepoznatljivih dijelova. Prvo je kralježnica. Svi endoskeleti izgrađeni su oko naslagane kralježnice spojenih diskova formiranih kao stup u kojem se nalazi središnji živčani sustav životinje.
Na vrhu kralježnice nalazi se lubanja, u kojoj se nalazi mozak. Jedina iznimka od ovog pravila je kod bodljokožaca. Bodljikaši nemaju lubanje ni mozak. Njihove pokrete u potpunosti kontrolira njihov središnji živčani sustav.
Udovi, peraje i bilo koji drugi ekstremiteti također se protežu od kralježnice. U većine životinja endoskelet je prekriven mišićima, ligamentima i tkivima. Ove obloge omogućuju endoskeletu da igra glavnu ulogu u kretanju tijela i kontroli motora. Struktura kostiju koju pruža endoskelet omogućuje tijelu da stoji, sjedi, savija se i pliva s preciznošću.
Zaštita organa jednako je važna funkcija endoskeleta. Tijelo kralježnjaka regulirano je zamršenim sustavom unutarnjih organa, uključujući srca, pluća, bubrege i jetru. Endoskelet štiti ove organe od oštećenja štiteći ih “kavezom” rebarnih kostiju.
Bodljikaši su opet iznimka, jer ovim životinjama uglavnom nedostaju unutarnji organi. Njihova se unutarnja struktura obično temelji na sustavu hidrauličnih komora i kanala, koji pomiču tekućine i hranjive tvari po cijelom tijelu. Ove unutarnje komore nalikuju unutarnjem radu hidrostatskog kostura, koji je fleksibilna šupljina ispunjena tekućinom koja pomaže životinjama mekog tijela poput glista da se kreću. Glavna razlika između skeleta bodljokožaca i hidroskeleta je kalcificirana struktura kostiju.