Razdoblje baroka odvijalo se u Europi između 1600. i 1750. godine, tvoreći most između razdoblja renesanse i klasike. Barokni instrumenti općenito su bili isti oni koji su se koristili tijekom renesanse, iako su mnogi doživjeli poboljšanja kroz tehnološke i mehaničke inovacije. U razdoblju baroka razvija se obitelj violina, koja je zamijenila obitelj violina žičanih instrumenata koja je bila istaknuta tijekom renesanse. Glavnu ulogu imali su klavijaturni instrumenti, kao što su orgulje i čembalo. Popularni su bili i puhački instrumenti.
Violine su bile najčešće korišteni barokni instrumenti. Gudački instrumenti na kojima se sviralo gudalo u tom su se razdoblju razlikovali od modernih jer nisu imali niti. Upravo je tijekom baroknog razdoblja obitelj violina dosegnula svoj vrhunac. Stradivarius je u tom razdoblju stvorio svoje violine, koje se smatraju remek djelima koje nijedan majstor nije uspio nadmašiti. Ostali žičani instrumenti koji su se u to vrijeme koristili s gudalima bili su violončelo, viola i kontrabas.
Gitara je još jedan žičani instrument koji se koristi u baroknoj glazbi. Imao je prečke od crijeva koji su bili vezani oko vrata gitare. Ti su barokni instrumenti bili manji od današnjih gitara i imali su devet ili deset žica.
Tijekom baroknog razdoblja prvi put se pojavljuju orkestri. Truba i rog bili su glavni barokni instrumenti u obitelji limenih puhača koji su se koristili u orkestrima. Za razliku od modernih truba i francuskih rogova, ovi barokni instrumenti nisu imali ventile, što je izum koji se pojavio tek u 19. stoljeću. Nedostatak ventila ograničio je upotrebu mjedi na povremeni procvat kako bi se dodala boja orkestralnim skladbama. Povremeno su se koristili i tromboni, ali ti su barokni instrumenti bili manji od trombona koji se danas koriste.
Čembalo, koje je izumljeno u 14. stoljeću, svoj najveći značaj doživjelo je tijekom baroknog razdoblja u skladbama Johanna Sebastiana Bacha. Većina čembala je imala oblik koji je bio uži i duži od klavira, koji je razvijen tek u 19. stoljeću. Žice čembala su se trzale kada su tipke bile pritisnute. Neki su čembali imali dvije žice spojene na svaku tipku, a neki su imali jednu žicu po tipki. Bach je također napisao mnoge skladbe za orgulje.
Oboe, flaute i fagoti bili su najčešći drveni puhački barokni instrumenti, a blok flauta, ostatak iz razdoblja renesanse, još je bio u upotrebi. Mnoge flaute iz baroknog razdoblja bile su konstruirane tako da je glazbenik puhao u usnik na jednom kraju umjesto da puše kroz rupu na način na koji se svira moderna flauta. Drveni puhački instrumenti u to doba bili su izrađeni od drveta.