Narativna poezija je poezija s radnjom. Sadržaj i ritmičnost ovih pjesama odražavaju usmenu praksu koja je prva započela pripovjedačku tradiciju. Epi i tradicionalne balade najčešći su oblici narativne poezije, no kvalificiraju se i laici i neke idile.
Svaka narativna pjesma priča priču s početkom, sredinom i krajem. Priča ima unutarnji ili vanjski sukob, zajedno s jednim ili više likova uhvaćenih u tom sukobu. Neke narativne pjesme izravno opisuju okruženje, ali druge ne.
Prije nego što se pismenost ukorijenila, pripovjedači su morali rekonstruirati priče po sjećanju. Poetski elementi – kao što su metar, rima, aliteracija i asonanca – pomogli su bardovima da se lakše prisjete riječi i događaja iz više priča nego da su te priče proslijeđene samo kao proza. Narativna poezija se obično pjevala, dajući joj zabavnu kvalitetu. Teme ovih pjesama uključivale su i popularne priče ispričane isključivo radi uživanja i vijesti o važnim događajima iz drugih krajeva.
Epi, jedna od najčešćih vrsta narativne poezije, duge su pjesme bez strofa koje tipično opisuju ozbiljne, herojske radnje. Kraljevi, polubogovi, ratnici i druge plemenite ličnosti bore se za sudbinu svoje kulture, zemlje ili svijeta. Odiseja, starogrčka epska pjesma koja se pripisuje pjesniku Homeru, govori o Odiseju, legendarnom kralju Itake, dok se bori da se vrati kući nakon Trojanskog rata. Beowulf, epska pjesma koju je sastavio anonimni anglosaksonski pjesnik negdje između 700. i 1000. godine nove ere, opisuje tri bitke koje je vodio Beowulf, heroj i eventualni kralj Geatsa.
Balada, druga vrsta narativne poezije, obično je kraća od epa i nešto manje ozbiljna. Većina balada može se podijeliti u strofe i sadržavati ponavljajuće kadrove i nagle prijelaze. Teme balade također pokrivaju širi raspon tema od epskih tema, uključujući ljubavne priče, vjeronauke i pustolovne priče o folklornim junacima poput Robina Hooda. U modernoj popularnoj glazbi, međutim, pojam “balada” najčešće se odnosi na vrstu ljubavne pjesme koja ne priča priču i koja se ne kvalificira kao narativna poezija.
Lays su duge, lagane narativne pjesme koje su pjevali ministranti i trouvères u srednjem vijeku. Ove pjesme povezane su s lirskom pjesničkom formom, a obje se pjesničke vrste uvelike oslanjaju na krajnje rime i opise osjećaja i osobnih iskustava. Lirika je, međutim, nenarativne prirode, dok laička priča priču kroz korištenje tih osjećaja i iskustava.
Idila se može odnositi na kratku pjesmu koja oslikava glamuriziranu sliku života na selu ili na dužu pjesmu koja priča priču o prošlom heroju. Bilo da pjesnik opisuje život pastira, zemljoradnika ili vojnog heroja, idila koja priča spada u kategoriju narativne poezije. Ako idila opisuje samo seosku scenu, međutim, bez pripovijedanja o liku unutar te scene, ona nije narativne prirode.