Vjerska poezija jedan je od najstarijih književnih žanrova, a sastoji se od mnogo različitih vrsta, ovisno o kulturi i razdoblju u kojem je napisana. Na starom Mediteranu i na Bliskom istoku mnoga od najranijih književnih djela su pjesme s vjerskim sadržajem. Klasična islamska književnost imala je vrstu religiozne poezije koja je sadržavala mističnu upotrebu ljubavnih pjesama i standardiziranih rima i slika. Glavni oblik engleske poezije 17. stoljeća bila je pobožna poezija koju su napisali mnogi autori, uključujući Johna Donnea.
U starim grčkim zajednicama napisana je vrsta epske vjerske poezije tijekom ranih faza klasične književnosti. To je ponekad opisivalo postupke bogova i ljudsko-božanskih heroja poput Herkula. Hesiod je pisao o stvaranju i podrijetlu mitova starih Grka u djelomično, ali ne u potpunosti, religijskom formatu. Naposljetku, veći dio poezije unutar ovog žanra se sekularizirao, jer su grčki pisci počeli istraživati aspekte ljudske psihologije i povijesti koristeći religiozne likove i teme. U staroj Indiji pjesme poznate kao Vede također su se mogle smatrati vrstom religiozne poezije, budući da su se koristile u vjerskim obredima.
U klasičnoj islamskoj književnosti, glavna umjetnička vrsta religiozne poezije cvjetala je od oko 1000. do 1500. godine u žanru pod utjecajem islamskih mističnih pokreta sufizma. Ove pjesme su koristile iste stilove pisanja kao i ljubavna poezija, ponekad simbolizirajući odnos između duše i Boga kroz različite romantične teme poput moljaca i plamena ili ruže i slavuja. Velik dio mistične poezije napisan u islamskoj tradiciji napisan je na perzijskom, glavnom jeziku poezije u islamskim carstvima Bliskog istoka i južne središnje Azije. Najpoznatiji vjerski pjesnik koji je izašao iz islamskog svijeta bio je sufijski mistik Rumi, koji je živio na području današnje Turske.
Jedna vrsta engleske religiozne poezije je pobožna pjesma, popularizirana u stihovima iz 17. stoljeća kasnijim djelima Johna Donnea i ministra-pjesnika Georgea Herberta. Neka pobožna poezija uključivala je rimovane prijevode iz biblijske knjige psalama ili meditacije o temama božanske providnosti, smrti i otkupljenja. Ovaj žanr religijske književnosti favorizirao je molitve ili afirmacije kršćanske vjere u obliku soneta — kao u Donneovim Svetim sonetima. Pobožne pjesme napisane su za skupštinsku upotrebu kao dio crkvenih službi i za osobnu meditaciju.
Neki moderni pjesnici koji rade na engleskom također su pisali pobožnu poeziju. TS Eliot se okušao u ovom stilu, a njegova kasnija poezija uključuje puno biblijskih i liturgijskih tema. Neki znanstvenici aspekte pisanja himni smatraju poetskom kompozicijom. Radeći u tom okviru, tradicija afroameričkih himni poznatih kao spirituali koji su uglavnom okupljeni u Sjedinjenim Državama u 19. stoljeću također se može smatrati religioznom poezijom.