Srednjovjekovni kipovi nisu bili česti tijekom ranog srednjeg vijeka, kada je kiparska umjetnost rađena u romaničkom stilu bila uobičajena. Povjesničari umjetnosti vjeruju da su samostojeći kipovi postali rašireniji u kasnijem srednjem vijeku, kada je kiparska umjetnost rađena u gotičkom stilu postala sve češća. Vjeruje se da je na romaničko kiparstvo uvelike utjecale umjetničke konvencije Bizantskog i Rimskog Carstva, koje su obično stavljale naglasak na formalni, idealizirani umjetnički stil u kojem se figure općenito nisu prikazivale kao da pokazuju emocije. Kako se gotički stil umjetnosti počeo primjenjivati u srednjovjekovnoj Europi, kipovi su općenito postali realističniji, detaljniji i trodimenzionalni. Većina srednjovjekovnih kipova prikazivala je kršćanske vjerske figure i teme, iako se vjeruje da su neki kipovi i skulpture tog doba bili pod utjecajem predkršćanskih religijskih uvjerenja.
Stručnjaci se općenito slažu da je skulptura u srednjem vijeku uglavnom bila namijenjena educiranju javnosti o pitanjima vjere, budući da mnogi obični ljudi u to vrijeme nisu mogli sami čitati Bibliju, pa čak ni razumjeti latinsku crkvenu službu. Mnogi srednjovjekovni kipovi pojavljuju se na ili unutar crkava i katedrala. Većina prikazuje kršćanske vjerske figure kao što su Isus Krist, Djevica Marija, apostoli, sveci ili anđeli i kerubi. Prizori timpana, koji su se obično pojavljivali iznad ulaznih vrata crkve, često su prikazivali kip važne vjerske osobe, okružen reljefom ili frizom koji prikazuje biblijski događaj. Vjeruje se da su ti prizori služili za podsjećanje crkvenjaka na sakralnu prirodu zdanja u koje su ulazili.
Osim strogo religioznih figura i scena, mnogi srednjovjekovni kipovi bili su ono što povjesničari umjetnosti obično nazivaju “groteskama”, poput gargojla ili drugih figura neugodnog izgleda. Neki sugeriraju da su ti kipovi trebali prikazati prirodu zla i grijeha, ili postživotnu kaznu za koju se u katoličkoj doktrini kaže da čeka grešnike. Drugi ističu da se čini da su mnoge kiparske scene u srednjem vijeku bile pod utjecajem isključivo predkršćanske religijske kulture, te da su među njima mnoge groteske.
Iako mnogi srednjovjekovni kipovi imaju neke veze s religijom, portret je također doživio preporod tijekom kasnijeg srednjeg vijeka. Iako su ovi kipovi općenito pokazivali razinu realizma kakva nije pronađena u ranijim srednjovjekovnim djelima, kipari tog vremena često nisu pridavali veliku važnost bilježenju pravog fizičkog izgleda osobe. Umjesto toga, portretni kipovi obično su uključivali druge identifikacijske značajke, kao što su obiteljski grb subjekta, osobni moto ili dobro poznato razlikovno obilježje.