Velik dio rimske mitologije posuđen je iz grčke kulture i asimiliran u svoju. Rani Rim bio je pod jakim utjecajem grčke filozofije, religije i društva. Rimljani su uključili grčke bogove u rimsku mitologiju i religiju, pripisujući im iste mitove o stvaranju i moći, ali im dajući latinska imena. Na primjer, grčkog boga Zeusa, boga vladajućeg na planini Olimp, domu bogova, Rimljani su zvali Jupiter. Jedan rimski mit koji su stvorili Rimljani i središnji u njihovoj kulturi bio je mit o osnivanju Rima.
U staroj grčko-rimskoj kulturi mit se nije smatrao fikcijom. Predstavljao je tradicionalne priče koje su se prenosile kroz generacije koje su objašnjavale temperamente različitih bogova i njihove moći. Te su priče tretirane kao istina, a smatralo se da su postupci bogova uvijek igrali ulogu u životima ljudi. Poštovanje bogova ugrađeno je u vjerske običaje kao način primanja njihove zaštite i sprječavanja njihove nemilosti. Bogovi su davali prednost ljudima i životinjama i ponekad su komunicirali s ljudima u životinjskom ili ljudskom obliku, uključujući seksualne odnose.
Rimska mitologija osnutka Rima počinje u Vergilijevoj Eneidi, priči o Trojanskom ratu zbog otmice Helene, žene spartanskog kralja Menelaja, od strane Parisa, sina Priama, kralja Troje. Eneja, sin trojanskog princa i božice Venere i rođak kralja Priama, vodi Trojine izbjeglice u Italiju nakon što je zemlja pala u ruke grčke vojske. Nosio je oca sve do nove zemlje na svojim plećima, naoružan Trojanskim mačem.
U rimskoj mitologiji, Enejini potomci naselili su se u drevnom talijanskom gradu Numitoru. Braća blizanci Romul i Rem, koji su osnovali Rim, rođeni su u zajednici između kćeri Numitorovog kralja, Reje Silvije, i boga Marsa. Kraljev brat, bojeći se da će sinovi jednog dana zauzeti prijestolje, bacio ih je u rijeku Tiber u korito. Braću je spasila vučica, životinja sveta na Marsu, koja ih je hranila svojim mlijekom, donosila im hranu i čuvala ih.
Kada su braća postala muževna, Romul je odabrao mjesto na kojem bi se grad trebao izgraditi. Nakon što ga je Remus narugao zbog male veličine gradskih zidina, Romul je ubio njegovog brata. Kada je grad bio gotov, prvi stanovnici Rima bili su izbjeglice i kriminalci. U nedostatku dovoljno žena, Rimljani su ukrali svoje žene talijanskom plemenu Sabine. Sabinjani i Rimljani su na kraju krenuli u rat zbog otmica, ali su se žene, nakon što su zavoljeli svoje nove rimske muževe, umiješale i mir je sklopljen. Romul i sabinski kralj su jedno vrijeme vladali zajedno.