Epska pjesma je duga pripovijest sastavljena u stihovima, a ne u kraćoj proznoj pjesničkoj formi. Epsko pjesništvo jedna je od najstarijih književnih tradicija ljudske civilizacije, koja postoji još od antičkog mezopotamskog doba i kontinuirano se proizvodi kroz moderno doba. Ove pjesme općenito sadrže priče od povijesnog ili kulturnog značaja i često prate avanture heroja ili grupe heroja.
Rane epske pjesme možda su služile jačanju zajedničkih kulturnih vrijednosti unutar nacije i pružale mitsku povijest za narod. Drevni klasični epovi sadrže reference na bogove i magiju i često prikazuju heroja opkoljenog mističnim silama. Mnoge kasnije pjesme oponašaju ta ranija djela i mogu koristiti slične književne konvencije, ovisno o kulturi. Rane pjesme utemeljene na usmenoj predaji često se nazivaju primarnim epovima, dok se kasnija djela nazivaju sekundarnim ili književnim epovima.
Stari narodi Mezopotamije, Grčke i Indije proizveli su nekoliko važnih epova koji su nastavili utjecati na razvoj i proučavanje književnosti tisućama godina. Drevne pjesme prvi put su se pojavile kao usmena tradicija koju su prepričavali pripovjedači u cijeloj kulturi. Razvoj pisanja na ovim prostorima omogućio je da se ove priče zapišu i sačuvaju za kasnije naraštaje. Ep o Gilgamešu, Ilijada, Odiseja i Mahabharata su rani primjeri. Kasnije su rimske i druge civilizacije nastavile ovu književnu tradiciju kroz ostatak klasičnog doba.
Ranosrednjovjekovni ep nastavio se prvenstveno kao usmena predaja. Beowulf, Pjesma o Rolandu i Poema o Cidu dobro su poznati europski epovi nastali kao pjesme za bardove ili ministrante. Kako je pismenost postajala sve češća, epska je pjesma postupno prelazila u pisani oblik u kasnijem srednjem vijeku i ranom modernom dobu. Neki od ovih epova, kao što je Božanstvena komedija, važni su kulturni artefakti, ali su također pomogli u definiranju pisanog jezika nacija u nastajanju.
Epske pjesme i dalje su bile važna književna tradicija kroz moderno doba, iako su postupno izgubile moć definiranja nacionalne povijesti i vrijednosnog sustava. Neki moderni epovi nastoje oponašati ranije klasične forme, dok drugi funkcioniraju unutar poetskih trendova svog vremenskog razdoblja. Izgubljeni raj, Don Juan i Kraljica vila značajni su epovi iz različitih točaka modernog doba. Dok je poezija izgubila veliki dio svog kulturnog značaja u 20. i ranom 21. stoljeću, pisci nastavljaju proizvoditi i objavljivati zapažene epove u različitim književnim žanrovima.