Vjeruje se da povijest akupunkture počinje prije više od 5,000 godina. Počela je u Kini, ali se u Europu proširila tek početkom 1900-ih, tako da je povijest akupunkture na Zapadu manje od 100 godina njezine cjelokupne povijesti. Još 70 godina trebalo je proći prije nego što je proces akupunkture postao popularan u Americi. U ovom kratkom vremenu, međutim, akupunktura je postala jedan od najčešće korištenih oblika alternativne medicine u svijetu.
Povijest akupunkture počinje u drevnoj Kini i kaže se da je nastala mnogo prije nego što je pisana riječ nastala. Arheološki dokazi pronađeni su u Kini 1963. godine koji sugeriraju da je akupunktura stara najmanje 5,000 godina. Vjeruje se da je kamen iz tog doba korišten za izradu akupunkturnih igala. Prvi udžbenik koji se odnosi na akupunkturu zove se Žuti carev klasik unutarnje medicine i vjeruje se da je napisan 200. godine prije Krista. Knjiga objašnjava da su drevni ljudi živjeli dulje od svojih suvremenih kolega jer su znali živjeti život u skladu s prirodom.
U povijesti akupunkture, prvi Europljani koji su je otkrili vjerojatno su bili misionari koji su putovali u Aziju u 16. stoljeću. Godine 1683. jedan nizozemski liječnik pisao je o kineskoj akupunkturi, ali ta praksa je donesena u Europu tek početkom 20. stoljeća, kada se prakticirala u Francuskoj. Polako se proširio na razne druge zemlje u Europi, ali su ga uglavnom koristili samo liječnici.
Tek kada je američki predsjednik Richard Nixon posjetio Kinu početkom 1970-ih, akupunktura je postala poznata u Sjedinjenim Državama. Washington DC postao je prvo mjesto u Americi koje je omogućilo neliječnicima bavljenje akupunkturom. Akupunkturni centar u Washingtonu otvoren je 1972. godine i prva je klinika te vrste u državi. Akupunktura je brzo stekla popularnost kao metoda liječenja bolova sa stotinama pacijenata koji se dnevno liječe u Washington Clinic. Preživjela je pravni pokušaj zatvaranja od strane zabrinutih članova medicinske ustanove. U 2011. procjenjuje se da u Sjedinjenim Državama ima više od 20,000 licenciranih akupunkturista.