Terapijski pas je pas koji je posebno dresiran da ponudi društvo, privrženost i udobnost. Ovi posebni očnjaci donose se u bolnice, staračke domove, mentalne ustanove, zatvore, škole i područja katastrofe kako bi pružili svoje jedinstvene usluge ljudima kojima je možda potrebno prijateljsko lice i veza sa životinjom. Brojne organizacije nude terapijske pse ustanovama koje ih zatraže, uz mogućnost obuke i volontiranja za vlasnike pasa koji bi svoje ljubimce željeli koristiti kao terapijske pse.
Važno je zapamtiti da terapeutski pas nije uslužna životinja, u smislu životinje koja pruža pomoć i uslugu invalidima. U mnogim su zemljama službene životinje zaštićene, čime se osigurava da ih vlasnici mogu ponijeti sa sobom kamo god krenu bez uznemiravanja. Uslužne životinje mogu služiti kao vodiči za slijepe, vući invalidska kolica ili pružati druge usluge, a to su licencirane, registrirane životinje koje pružaju pomoć samo jednoj osobi. Obuka za službene životinje iznimno je rigorozna i jedinstvena za uslugu koju životinja pruža.
Terapijski pas je istreniran da bude strpljiv, ljubazan, prijateljski nastrojen i nježan prema velikom broju ljudi u raznim okolnostima. Psi za terapiju poučeni su da podnose nespretno rukovanje uz dobre milosti i da dobro rade s ljudima koji su možda pod stresom ili uznemireni. Širok raspon pasmina može se koristiti kao terapijski psi, sve dok je pojedinačni primjerak miran, prijateljski nastrojen i osjetljiv na obuku.
U najmanju ruku, terapeutski pas posjećuje ustanovu i komunicira s ljudima kojima možda nedostaje društvo. U ovom slučaju, terapeutski psi mogu mirno sjediti s ljudima ili se nježno igrati. U drugim slučajevima, terapijski psi postaju interaktivniji, izvodeći trikove ili igraju naprednije igre s ljudima koje posjećuju. U svim slučajevima, voditelj terapijskog psa prati ga ili nju, a voditelj može nježno uputiti ljude koji komuniciraju sa psom, osobito ako nisu upoznati sa životinjama.
Korištenje životinja u terapiji datira barem iz 1970-ih, iako su ljudi nedvojbeno bili svjesni vrijednosti životinjskog druženja i prije tog razdoblja. Terapijski psi bili su prve terapijske životinje, no moguće je pronaći i terapijske mačke, konje, zečeve, ovce, pa čak i kokoši. Čini se da korištenje životinja kao terapeutskih pratitelja pomaže ljudima da se opuste, izbace stres i osjećaju se ugodnije u svom okruženju, bilo da se radi o bolničkom krevetu ili saveznom zatvoru.