Člankonošci su najveći od svih životinjskih vrsta, s više od milijun opisanih vrsta, a procjenjuje se na ukupno između 6 i 7 milijuna. Člankonošci, čije ime znači “zglobna stopala”, karakteriziraju tvrdi egzoskelet, segmentirana tijela i otvoreni krvožilni sustav. Skupina uključuje kukce, rakove, miriapode (stonoge i stonoge), kelicerate (paučnjake i rakovi potkovače) i nekoliko izumrlih skupina uključujući trilobiti. Filogenija člankonožaca je neriješena znanstvena tema, a mišljenja se i dalje mijenjaju kako dolaze nove informacije.
Člankonošci se gotovo univerzalno smatraju monofiletima, što znači da potječu od zajedničkog pretka, a ne da su nastali više puta. To je u suprotnosti s prevladavajućim gledištem tijekom 1970-ih. Studija o člankonošcima iz 2001. smjestila je skupinu uz tardigrade, tip mikroskopskih vodenih životinja. Oba su pak povezana s baršunastim crvima, grupom sofisticiranih kopnenih crva s fosilnim zapisom koji seže do kambrija ili prije (prije ~545 milijuna godina). Člankonošci su postojali u ranom kambriju, prije oko 530 milijuna godina, ali je predmet rasprave o tome jesu li postojali prije ovoga. Tvrde kutikule, poput onih koje su univerzalne među člankonošcima, pojavljuju se u fosilnim zapisima tek prije oko 545 milijuna godina.
Trenutno postoje dvije osnovne teorije o smještaju člankonožaca unutar Drveta života. Jedan stavlja člankonošce uz anelide (segmentirane crve), na temelju njihove zajedničke segmentacije. Novija analiza stavlja člankonošce uz nematode i nekoliko malih tipova kao što su penis crvi, na temelju zajedničke značajke linjanja. Ova skupina se zove “Ecdysozoa” po “ecdysis”, što znači linjanje. Linjanje znači da životinja raste tako što odbacuje svoj egzoskelet, a zatim raste sve dok se novi egzoskelet ne stvrdne.
Naše razumijevanje odnosa između skupina artropoda trenutno se mijenja. Jedna klasifikacijska shema iz 70-ih svrstala je člankonošce u mandibulate, uključujući mirijapode, rakove i heksapode (insekte), pri čemu su heksapodi i mirijanonošci uobičajena klada, Atelocerata, a ostatak člankonožaca u Chelicerata. Ova je klasifikacijska shema progresivno odbačena jer novije studije ističu da se heksapodi zapravo gnijezde unutar rakova (što znači da su prvi kopneni člankonošci evoluirali od rakova, a ne od mirijapoda), pri čemu su miriapodi i kelicerati zapravo sestrinska skupina pod nazivom Myriochelata. To se zove hipoteza Pancrustacea. Ove klasifikacije će sigurno biti pročišćene kako bude sve više molekularnih i fosilnih podataka.