Koliko znamo, životinje su se prvi put razvile u Edijakarskom razdoblju, prije oko 610 milijuna godina. Do tog trenutka, jednostanični organizmi su se već podijelili na biljke, životinje, gljive i druge odjele. Prve poznate životinje podsjećale su na cnidariane (meduze) i uključivale su niz tajanstvenih oblika tepiha, ovalnih i vrećica koje su se kretale do jednog metra u promjeru (Ediacaran biota). Teško je postaviti način na koji se edijakarske životinje povezuju s kasnijim oblicima, a o tome se trenutno raspravlja. U zoru kambrija, prije 542 milijuna godina, većina ovih životinja je izumrla i zamijenjene su brojnim vrstama koje su nastale tijekom takozvane kambrijske eksplozije.
Do kraja kambrijske eksplozije, prije oko 500 milijuna godina, pojavili su se predstavnici praktički svih 38 modernih životinjskih vrsta. Čak su i kralježnjaci bili predstavljeni primitivnim ribama bez čeljusti. Međutim, u ovom trenutku još uvijek nije bilo kopnenih životinja. Kambrijsko razdoblje bilo je razdoblje u kojem su dominirali beskralješnjaci, koji su zauzimali sve glavne ekološke niše u moru, uključujući i onu vršnog grabežljivca (Anomalocaris). Mnogi organizmi su po prvi put tijekom tog razdoblja razvili oči, oklop i složeni živčani sustav. Predatorstvo je pokrenulo evolucijsku utrku u naoružanju između grabežljivaca i plijena. Životinje koje su međusobno povezane u tome su većinom bili člankonošci.
Tijekom sljedećih 100 milijuna godina, ribe su se razvijale i postajale sve brojnije, učvršćujući mjesto kralježnjaka uz beskralježnjake. Do Silura, prije oko 425 milijuna godina, biljke su počele kolonizirati zemlju, a ubrzo su uslijedili prvi kukci, uključujući stonoge, kukce bez krila i niz drugih člankonožaca. Ovi su kukci evoluirali od vodenih člankonožaca. U međuvremenu, plitkim morima su vladali euripteridi, morski škorpioni, od kojih su neki prelazili 10 m dužine. Kretanje nekih člankonožaca na kopnu značilo je da su se životinje nešto manje povezivale, jer su se različite skupine razvijale u različitim smjerovima kako bi se suočile sa svojim okolišem.
Prije otprilike 330 milijuna godina, ribe s režnjevim perajima počele su razvijati primitivne noge i počele su skakutati po kopnu. To je brzo dovelo do vodozemaca, koji su dominirali zemaljskim svijetom sve do pojave amniota prije oko 300 milijuna godina. “Majka svih masovnih izumiranja” pogodila je prije 251 milijun godina, izbrisavši mnoge novonastale amniote, najveće vodozemce, i ograničavajući genetsku raznolikost. Životinje su međusobno povezane bliže nego ikada prije. Na kraju su se amnioti diverzificirali i nastala je dominantna linija, dinosauri. Oni su vladali Zemljom gotovo 150 milijuna godina, uglavnom su zbrisani na kraju razdoblja krede prije 65 milijuna godina. Moderne životinje povezane s dinosaurima su ptice.
Primitivna linija sisavaca koji su preživjeli izumiranje dinosaura diverzificirala se i postala dominantan oblik života na Zemlji. Ova linija sisavaca na kraju je iznjedrila nas, ljude.