Saurischians i ornithischians su dvije skupine dinosaura, definirane u smislu strukture zdjelice. Saurischians, čije ime znači “gušteri s kukovima”, imali su zdjeličnu strukturu sličniju onoj modernih guštera, dok su ornithischians (“ptičje kukove”) imali strukturu zdjelice više nalik modernim pticama. Zbunjujuće je što mnogi znanstvenici vjeruju da su moderne ptice zapravo evoluirale iz skupine dinosaura s gušterama zvanih coelurosauri, koji su razvili ptičji kuk kao primjer paralelne evolucije. Svi neptičji dinosauri izumrli su prije oko 65 milijuna godina u događaju nazvanom kredno-tercijarno izumiranje. Dakle, saurischians nisu ostavili živih potomaka.
Saurischians su se većinom sastojali od teropoda, koji su uključivali sve dinosaure mesoždere uključujući T. rexa, i sauropodomorfa, koji su uključivali sauropode, daleko najveću skupinu dinosaura i jednu od dvije velike loze dinosaura biljojeda. Ornithischians su uključivali veliki broj biljojeda, od kojih su neki putovali u krdima, što uključuje ceratopije kao što su triceratops, oklopni ankilosauri i ankilosauri s batičastim repom, hadrosauri s pačjim kljunom i stegosauri, s istaknutim pločama i bodljama duž leđa. Ornithischians su bili plijen teropoda i općenito su bili manji od titanskih sauropoda.
Dvije grupe su se odvojile jedna od druge u razdoblju kasnog trijasa, između 230 i 225 milijuna godina. Jedan od najranijih i vjerojatno blisko povezanih sa zajedničkim pretkom svih dinosaura, fosilnom vrstom Eoraptor, bio je gušterast, dok je najraniji poznati ornitistički dinosaur, Pisanosaurus mertii, datiran nekoliko milijuna godina kasnije. Obje su bile dugačke oko metar. Loza slična sauropodima, nazvana prosauropodi, također se razvila otprilike u to vrijeme i brzo dosegla veličine od čak 10 m (33 ft), što je neobično veliko za ovo vrijeme u povijesti Zemlje.
Obje skupine dinosaura došle su do izražaja samo 20-30 milijuna godina nakon permsko-trijaskog izumiranja, koje je uništilo većinu života i stvorilo mnoge otvorene niše za dinosaure. Evolucijska situacija u to vrijeme bila je analogna onome što se dogodilo prije samo 65 milijuna godina – kada su dinosauri izumrli i ostavili mnoge niše otvorene za sisavce.