Osim što ima odgovarajuću opremu za penjanje, potrebno je da penjač poznaje ispravne tehnike penjanja po stijenama za aktivnosti penjanja na otvorenom i u zatvorenom kako bi se izbjegle ozljede i nesreće. Prije nego što krene na uspon, penjaču se savjetuje da odradi neke vježbe razgibavanja kako bi olabavio ukočene mišiće i zglobove. Poboljšavajući ukupnu fleksibilnost tijela, penjač se može lakše kretati i smanjuje mogućnost pojave grčeva tijekom uspona.
Penjači početnici mogli bi započeti s unutarnjim stijenama za penjanje kako bi razvili vještinu za rješavanje zahtjevnijeg penjanja po stijenama. Dok se raspravlja o tehnikama penjanja po stijenama, mnogi iskusni penjači govore o vizualizaciji penjanja unaprijed. To uključuje provjeru rute s tla i zapisivanje mentalnih bilješki o tome kako se ruta može prijeći. Ucrtavanje staze na ovaj način može penjaču dati bolju ideju o tome kako dalje. Nakon što je ruta dovršena, dobra je ideja proučiti način na koji je prijeđen i naučiti iz njega za buduće uspone.
Razvijanje dobrog osjećaja za ravnotežu možda je jedna od najvažnijih tehnika penjanja po stijenama. Znati kako uravnotežiti tjelesnu težinu tijekom penjanja smanjuje pritisak na šake i ruke. Pomoći će održati tjelesnu težinu na nogama, ako se rukama koristi za prebacivanje težine. Za situacije u kojima su ruke potrebne da izdrže težinu, penjač treba razviti sposobnost brzog kretanja s jedne točke na drugu.
Drugi jednako važan element tehnike penjanja po stijenama je znati kada se odmoriti. Potrebno je uravnotežiti produžene sekvence dinamičkih pokreta s kratkim razdobljima odmora. Penjač bi trebao tražiti mogućnosti koje to dopuštaju tijekom uspona. Kratka razdoblja odmora neophodna su za osvježenje umornih mišića i povećanje sposobnosti penjača.
Kako bi razvio bolju sposobnost i tehniku penjanja, penjač mora isprobati što više različitih ruta i po mogućnosti ruta različitog stupnja težine. Takvo redovito penjačko iskustvo izbrusit će penjačovu tehniku i dati mu bolju prosudbu o tome kako sigurno navigirati kroz škakljivu situaciju. Također će vam pomoći da pažljivo proučite tehnike penjanja po stijenama drugih iskusnijih penjača i zamolite ih za bilo kakve savjete za penjanje koje bi mogli podijeliti.