Prema istraživanju objavljenom 2012., prvi otisci stopala na kopnu bili su otisci eutikarcinoida. Eutikarcinoidi su člankonošci koji su živjeli prije otprilike 500 milijuna godina. Znanstvenici nisu bili sigurni koja je prva životinja koja je kročila na kopno te su neko vrijeme sumnjali na vodozemce ili stonoge. Međutim, nedavna istraživanja pokazuju da su zapravo eutikarcinoidi iz razdoblja kambrija prvi napravili prijelaz s mora na kopno. Upravo je otkriće fosila koji čuvaju i eutikarcinoide i protihnite, odnosno otiske hodanja, omogućilo znanstvenicima da uspostave vezu.
Zapravo, ideja da su člankonošci možda bili prvi koji su hodali kopnom pojavila se još 1852. godine od strane Sir Richarda Owena. Ideju je temeljio na fosilima otisaka stopala u Quebecu. Međutim, ideja se nije mogla dokazati dok se ne pronađu fosili životinje odgovorne za otiske stopala. Stoga je teorija dokazana tek nedavno kada je u jednom od fosila otiska identificiran segmentirani rep eutikarcinoida.
Osim eutikarcinoida, jedna od prvih potvrđenih kopnenih životinja bila je mirijapod od jednog centimetra. Današnji primjeri mirijapoda uključuju stonoge i stonoge. Ovaj miriapod, otkriven 2003. u Škotskoj i nazvan Pneumodesmus newmani, datiran je prije 428 milijuna godina. Paleontolozi mogu reći da je živio na kopnu jer njegov fosil pokazuje da je posjedovao spirale; rupe koje kukci, pauci, raže i morski psi koriste za udisanje zraka. Prije otkrića newmanija, najstarije poznato biće koje diše zrak bio je organizam nalik pauku od prije 410 milijuna godina.
Prve životinje koje hodaju po kopnu često se netočno navode kao devonski prijelazni oblici nazvani “ribonošci” jer su posredni između riba i pravih tetrapoda. Primjer je riba Tikaalik, koja je živjela prije otprilike 375 milijuna godina, tijekom devonskog razdoblja. Izvanredno je da se takvi organizmi tako često navode kao prve kopnene životinje kada su kopnene životinje prije više od 50 milijuna godina, kao što je Pneumodesmus newmani, danas nadaleko poznate. Učinak može imati neke veze s pristranošću u korist poznatijih kralježnjaka u odnosu na beskralješnjake.
Najranije kopnene životinje vjerojatno su živjele u plitkim bazenima siromašnim kisikom u blizini kopna. Kako su se razvile prve vaskularne biljke, one bi zagušile područja oko ovih bazena korovom, što bi evolucijski činilo korisnim penjati se preko njih i oko njih brzim napadima na kopnena područja. Zemlja bi u to vrijeme bila mnogo bogatija hranjivim tvarima od vode, jer su biljke kolonizirale zemlju prije životinja i posvuda ostavljale svoju raspadajuću biljnu tvar. Bakterije i gljive razgradile su velik dio biljne tvari, ali bi gladnoj ribi i dalje bilo privlačno. Prije oko 365 milijuna godina, neke ribe (takozvane “fishapods”) razvile su udove i popele se na kopno. Pojava prvih pravih stabala prije oko 370 milijuna godina pomogla bi tome, tako što bi taložila više hranjivih tvari u tlo i učinila okoliš pogodnijim za život.