Iako Reserve Officers’ Training Corp (ROTC) nije službeno osnovan u SAD-u do 1916. godine, korijeni povijesti ROTC-a sežu sve do ranih 1800-ih. Sjeme za ono što bi preraslo u ROTC posađeno je na Sveučilištu Norwich u Vermontu 1819. godine, tada poznatom kao Američka književna, znanstvena i vojna akademija. Osnivač kapetan Alden Partridge osnovao je instituciju kao prvi privatni koledž s vojnim nastavnim planom i programom. Desetljećima kasnije, 1862., donošenjem Morillovega zakona, inače poznatog kao Zakon o Land Grand Collegeu, vojni kurikulum je bio obvezan na svakom novoosnovanom sveučilištu za dodjelu zemljišta, što je dovelo do niza vojnih programa na razini cijele zemlje koji će na kraju kulminirati u ROTC.
Sveučilišta i američke vojne grane naširoko priznaju da je Sveučilište Norwich dalo nastanak ROTC-a. Kapetan Partridge bio je čovjek posvećen osnivanju sveučilišta koje bi moglo pripremiti studente za poslove u civilnom ili vojnom sektoru. Partridgeova ideologija bila je prirodni rezultat njegova vlastitog porijekla kao bivšeg studenta i bivšeg nadzornika Vojne akademije West Point. Partridge je suprotstavila akademske predmete koji su se u to vrijeme rijetko, ako uopće ikad vidjeli, pod istim obrazovnim krovom. Studenti su mogli istovremeno pohađati slobodnu umjetnost i vojno obrazovanje. Njegova akademska inovacija utrla je put za onu vrstu pristupačnog ROTC obrazovanja koje danas prevladava.
Godine 1862. Kongres je donio Morillov zakon, koji je uključivao zakon da sveučilišta koja dodjeljuju zemljište moraju uključivati nastavni plan i program o vojnoj taktici. Rezultat je bio mnoštvo novih, uglavnom javnih, sveučilišta koja su sada nudila onu vrstu vojnog obrazovanja koje je Norwich bio pionir. Još nije postojao nikakav savezni program prema kojemu je bilo grupirano svo vojno obrazovanje, ali sa svim pravim elementima, to bi dokazalo prirodni napredak u povijesti ROTC-a.
Godine 1916. predsjednik Woodrow Wilson potpisao je Zakon o nacionalnoj obrani, kojim je ROTC službeno uspostavljen kao nacionalni alat za pripremu studenata za služenje u vojsci. Vojska je bila prva grana vojske koja je uspostavila ROTC, a ubrzo nakon toga Mornarica, Zračne snage i Zbor marinaca razvili su vlastite programe. Američka obalna straža bila je jedina grana vojske koja nije uspostavila ROTC.
Nakon što je donesen Zakon o nacionalnoj obrani, povijest ROTC-a obilježila je stalni rast – s povremenim razdobljima kontroverzi. Jedno takvo razdoblje dogodilo se 1960-ih, kada su se mnogi studenti prosvjednici Vijetnamskog rata počeli suprotstavljati dugotrajnoj praksi obveznog upisa u ROTC programe. Legendarni antiratni žar tog razdoblja natjerao je vladu da preispita obveznu politiku ROTC-a, a 1962. godine politika je promijenjena u dobrovoljni upis. Pokret za prava žena također je utjecao na povijest ROTC-a, što je dovelo do promjena politike u 1960-im i 1970-im godinama koje su ženama dale mogućnost da sudjeluju u ROTC-u po prvi put.
U 1990-ima neka su sveučilišta odustala od ROTC programa u suprotnosti s vojnom politikom “Ne pitaj, ne govori”. Politika je poticala homoseksualne pripadnike vojske da sakriju svoju seksualnu orijentaciju ili se suoče s mogućim otpuštanjem. Međutim, unatoč kontroverzi, ROTC je nastavio napredovati na američkim sveučilištima.