Mjesto gdje se dvije kosti spajaju u tijelu poznato je kao zglob. Postoje tri glavne vrste zglobova u ljudskom tijelu, fibrozni, hrskavični i sinovijalni. Vlaknasti zglobovi su nepokretni i ne dopuštaju kretanje između zglobnih kostiju. Hrskavični zglobovi omogućuju lagano kretanje između kostiju koje se dodiruju, a sinovijalni zglobovi omogućuju slobodan raspon kretanja između kostiju koje se spajaju.
Od svih zglobova u ljudskom tijelu, fibrozni zglob je najmanje fleksibilan. U tim fiksnim zglobovima dvije kosti su povezane i drže zajedno s vezivnim tkivom ili ligamentima. U ljudskom tijelu postoje tri vrste fibroznih zglobova, šavovi, sindezmoza i gomfoza. Šavovi vlaknastih zglobova nalaze se između koštanih ploča u lubanji, a sindezmozni fibrozni zglobovi se mogu naći na leđima gdje su međusobno povezani široko razdvojeni kralješci. Gomfozni fibrozni zglobovi služe za držanje nepokretnog koštanog nastavka unutar utičnice, kao što se događa kod zuba u čahuri.
Hrskavični zglobovi spajaju dvije kosti zajedno pomoću hrskavice i omogućuju ograničenu pokretljivost. U ljudskom tijelu postoje dvije vrste hrskavičnih zglobova, simfiza i sinhondroza. Symphysis hrskavični zglobovi su trajni zglobovi koji koriste hijalinsku hrskavicu za spajanje kostiju. Primjer simfiznog zgloba je pubična simfiza koja se formira na mjestu spajanja dna lijeve i desne zdjelične kosti.
Sinhondrozni hrskavični zglobovi slični su zglobovima simfize osim što su ti zglobovi povremeno privremeni. U nekim dijelovima tijela hijalinska hrskavica se tijekom djetinjstva pretvara u kost. Primjer ove vrste transformirajućeg zgloba nalazi se u podnožju kosti tibije u nozi.
Sinovijalni zglobovi su najfleksibilniji tipovi zglobova u ljudskom tijelu. Kako bi omogućio različite pokrete potrebne u tijelu, ovaj zglob dolazi u sedam različitih varijacija. Zglobovi, zakretni, kuglični i utični zglobovi omogućuju fleksibilno i široko kretanje, dok su klizni, spojeni, kondiloidni i sedlasti zglobovi nešto manje fleksibilni. Zglobovi koji su na šarkama omogućuju kretanje slično šarkama na vratima i rade na savijanju i odvajanju različitih dijelova tijela. Primjer zglobnog zgloba je lakat.
Sinovijalni stožerni zglob omogućuje okretanje jedne kosti oko druge. Vrat je primjer zglobnog zgloba. Kuglasti i zglobni zglob se javlja između kosti koja završava u obliku lopte i druge konkavne kosti. Ovaj zglob omogućuje širok raspon pokreta i može se naći u kuku. Klizni zglob omogućuje da dvije kosti klize jedna preko druge, kao što se može naći u nekim zglobovima u šaci. Koljeno je primjer složenog zgloba koji omogućuje da se tri ili više kostiju zajedno pomiču.
Kondiloidni zglob se javlja tamo gdje dvije zglobne kosti imaju jedinstven, ali komplementaran oblik. Kod ove vrste zgloba, jedna kost često ima oblik zdjelice, a druga kost ima proces koji se uklapa u oblik zdjelice. U zapešću se može naći nekoliko kondiloidnih zglobova. Sedlasti zglob je po strukturi sličan kondiloidnom zglobu, ali oblik kostiju podsjeća na sedlo i jahača. Primjer ove vrste zgloba može se naći u palcu.