Aparat za sojino mlijeko je uređaj koji se koristi za lakši i praktičniji proces stvaranja sojinog mlijeka. Postoji niz dizajna aparata za sojino mlijeko, iako su većina samostalni modeli s radnim stolom koji izgledaju poput aparata za kavu, blendera ili velike termalne posude. Stroj radi tako što uključuje mlin, grijač vode, cjedilo i vrč u jednu jedinicu tako da se soja može automatski dodavati i prerađivati. Određeni modeli aparata za sojino mlijeko imaju dodatne nastavke ili dodatke koji vlasnicima omogućuju izradu drugih vrsta hrane, poput tofua ili jogurta, od graha. U prosjeku, većina modela proizvođača sojinog mlijeka pretvorit će sojino zrno u mlijeko u roku od 10 do 20 minuta, iako neki dizajni zahtijevaju da se grah najprije namoči nekoliko sati prije obrade.
Opći proces stvaranja sojinog mlijeka u aparatu za sojino mlijeko počinje tako što vlasnik dodaje grah u stroj, zajedno s malo vode. Stroj će zatim samljeti grah i pretvoriti ga u pulpu. Voda koja se dodaje zagrijava se slično kao voda u aparatu za kavu, a zatim se voda i zrna sjedinjuju tako da se okus, hranjive tvari i mlijeko izvlače iz pulpe zrna. Ovisno o točnoj konfiguraciji aparata za sojino mlijeko, zrna se nalaze ili u mrežastoj filter košari ili se izvlače iz mlijeka pomoću cjedila nalik situ. Tekuće sojino mlijeko je tada spremno za upotrebu, a preostala pulpa graha u filteru, koja se zove okara, može se baciti ili koristiti u drugim jelima.
Opći postupci za stvaranje sojinog mlijeka prilično su generički, tako da je moguće koristiti većinu strojeva s drugim vrstama graha, voća, orašastih plodova i žitarica. Mehanizam za mljevenje u mnogim modelima omogućuje korištenje sušenih sastojaka bez potrebe za prethodnim namakanjem. Dobiveno mlijeko ili tekućina može varirati od laganog zdravstvenog napitka do guste, bogate kaše koja se može koristiti u kuhanju.
Osim proizvodnje mlijeka ili tekućine, neki modeli aparata za sojino mlijeko dopuštaju dodavanje različitih sastojaka tako da se mogu napraviti i druge vrste proizvoda od soje ili graha. Uz dodatak posebnog koagulansa, sojino mlijeko se može pretvoriti u tofu ili se mogu dodati žive kulture za izradu jogurta u vrč stroja. Iako se ove namirnice mogu napraviti od sojinog mlijeka bez ikakve pomoći stroja, određeni proizvođači sojinog mlijeka imaju pomoćni hardver koji se može pričvrstiti kako bi pomogao pri pritisku ili naprezanju rezultirajućih proizvoda.