Kentauromahija je borba u kojoj su uključeni kentauri, iako mnogi ljudi misle posebno na kentauromahiju, poznatu borbu u grčkoj mitologiji, kada koriste ovu riječ. Legenda o kentauromahiji jedan je od nekoliko mitova u kojima se slavi tema civilizacijskog trijumfa nad percipiranim barbarstvom. Ova tema nije neuobičajena u grčkoj mitologiji, možda zato što su stari Grci svoju kulturu smatrali vrhuncem civilizacije.
Grčke legende o podrijetlu kentaura variraju, s najmanje tri različita skupa mitoloških likova kojima se pripisuje porijeklo kentaura. Kako god da su kentauri nastali, u grčkoj mitologiji oni su prikazani kao barbari i necivilizirani. Prema legendi, ovi stanovnici Tesalije došli su u sukob s Grcima kada su se nepozvani pojavili na vjenčanju Hipodamije i Pirita, kralja Lapita.
Kentauri su bili svladani jakim vinom posluženim na vjenčanju, te su pokušali oteti Hipodamiju, zajedno s ostalim Lapitijskim ženama. Lapitijski ljudi, naravno, nisu bili blagonakloni prema tome, te su se naoružavali protiv kentaura, uz pomoć grčkog heroja Tezeja, koji je slučajno bio prisutan na svečanosti. Tezej se bacio na Lapićane, pomažući im da poraze i odbiju kentaure. Ova legenda nosi implikaciju slavlja, hvaleći pobjedu civilizacijskih utjecaja nad barbarskim kulturama.
Centauromahija je prikazana u brojnim djelima grčke umjetnosti, uključujući Elgin mramor koji je nekoć krasio Partenon i brojne grčke vaze. Mit o kentauromahiji također se pokazao privlačnim umjetnicima drugih kultura, koji su stvarali vlastite verzije na slikama i kiparskim djelima. Primjeri mnogih drugih tema iz klasične umjetnosti i mitologije mogu se pronaći u europskoj umjetnosti iz mnogih razdoblja povijesti, ilustrirajući duboko zanimanje za staru Grčku koje je zaokupilo mnoge europske umjetnike.
Kentauri su često prikazani kao divlji, žestoki i neukroćeni u pričama koje posuđuju ove mitološke figure, iako je JK Rowling kentaure u romanima o Harryju Potteru učinila mudrima i svirepima. Neki povjesničari teoretiziraju da su legende o kentaurima mogle proizaći iz izlaganja kulturama koje koriste konje. Grcima koji nisu jahali, muškarci i žene uzjahani na konje mogli su se činiti mitskim čudovištima. Te su kulture smatrane barbarskim i divljim, a tu ideju pojačavaju legende kao što je priča o Centauromahiji.