Što je Gimbal Lock?

Zaključavanje kardanskog zgloba može se dogoditi u žiroskopima, teleskopima i drugim uređajima koji se kreću u više smjerova, a nastaje kada se kardani ili nosači poravnaju na načine koji sprječavaju pomicanje uređaja u željenom smjeru. Žiroskop je kotač koji se vrti koji se nalazi unutar niza kaveza ili nosača, a koristi se u zrakoplovima i brodovima za pomoć u navigaciji. Svaki kavez omogućuje kretanje u jednom od tri smjera, omogućujući montažu žiroskopa u brod ili zrakoplov u pokretu uz održavanje ravnomjerne orijentacije.

O žiroskopima se u literaturi prvi put govori u 18. stoljeću, a o praktičnim instrumentima za brodove građene u 19. stoljeću. Elmer Sperry napravio je prvi žiroskop za upravljanje autopilotom zrakoplova početkom 20. stoljeća. Prednost korištenja žiroskopa za navigaciju je u tome što kotač žiroskopa koji se okreće održava ravnomjernu orijentaciju bez obzira na kretanje broda ili zrakoplova. Povezivanje žiroskopa s instrumentima može pružiti “umjetni horizont” ili instrumentalni prikaz razine čak i tijekom oluja na moru ili turbulencija u zrakoplovu.

Svi objekti u prostoru mogu se opisati kombinacijom triju kutova koji su definirani matematičkom formulom zvanom Eulerovi kutovi. Ova tri kuta često se opisuju pojmovima x-, y- i z-osi. Kaže se da uređaj ima tri stupnja slobode kada se može okrenuti gore ili dolje, lijevo ili desno, te unutra ili van. Žiroskopi postavljeni u tri kaveza, od kojih svaki rotira u jednom od tri kuta, teoretski se mogu okretati u bilo kojem smjeru potrebnom za navigaciju.

Učinak zaključavanja kardanskog zgloba može se vidjeti u žiroskopu, ali se može pojaviti u manje kompliciranim uređajima. Na primjer, gledatelj koji teleskopom prati satelit iznad glave doći će do točke u kojoj je teleskop usmjeren ravno prema gore. U ovom trenutku, gledatelj okreće teleskop za 180° i može nastaviti pratiti satelit dok se kreće prema horizontu u suprotnom smjeru.

Do blokade kardana dolazi ako se objekt koji se prati, kao što je zrakoplov, pomakne iznad glave, a zatim promijeni smjer za 90° i udalji se. U tom trenutku, teleskop se ne može okrenuti u stranu, jer nosači ili kardani sprječavaju kretanje u tom smjeru. Instrument se mora rotirati ili okrenuti na osnovnom nosaču kako bi se riješio problem.

Ljudi se mogu prilagoditi ovim situacijama, jer mogu prepoznati da teleskop ne može nastaviti pratiti zrakoplov osim ako se teleskop ne okrene za 90°. Problem je u tome što se često gubi praćenje objekta sve dok ga gledatelj ne može ponovno pronaći u okularu teleskopa. To se također može dogoditi s radarskim antenama koje se koriste za praćenje zrakoplova koji se okreću kada se nalaze iznad antene. Računalni softver mora biti napisan kako bi se nadoknadio gubitak praćenja zbog zaključavanja kardanskog zgloba.

U žiroskopima postoji nekoliko kutova u kojima može doći do blokade kardanskog zgloba kada se kavezi poravnaju, sprječavajući okretanje žiroskopa. Poput primjera s teleskopom, žiroskop je sada spriječen da se slobodno kreće i kaže se da je “žiroskop zaključan”. Zrakoplovi koji izvode akrobatiku, ili se okreću i vrte u neobičnim smjerovima, mogu uzrokovati takvo ponašanje u svojim navigacijskim instrumentima. Piloti koji izvode ove manevre često će ručno zaključati žiroskopske instrumente prije akrobatike kako bi spriječili zaključavanje kardanskog zgloba i opterećenje žiroskopa.

Navigacija svemirskih letjelica koristi žiroskope za održavanje poznate referentne točke. U svemiru nema horizonta, a položaj se mora odrediti prema njegovom položaju u odnosu na određene zvijezde, tehnika koja se zove nebeska navigacija. Kada se letjelica prevrne ili promijeni smjer, žiroskopi koji održavaju orijentaciju “razine” mogu se zaključati i uzrokovati gubitak reference.

Astronauti su morali vizualno referencirati navigacijske zvijezde i resetirati žiroskop kako bi spriječili pogreške u navigaciji. Jedan od načina na koji je problem riješen bio je dodavanje četvrtog stupnja slobode, drugog kaveza, koji je bio postavljen u drugom smjeru ili kutu od ostalih kaveza. To je omogućilo kretanje čak i ako su dva kaveza bila zaključana kardanom, što je omogućilo instrumentu da nastavi navigaciju.