Vjeruje se da izraz “manumission” potječe iz 15. stoljeća. Odnosi se na dobrovoljno oslobađanje robova. Pojam se obično koristi za označavanje takvih radnji kada su se dogodile u Sjedinjenim Državama (SAD), ali ova vrsta oslobođenja nije ograničena samo na povijest SAD-a.
Iako se oslobađanje odnosi na davanje slobode robovima, osoba ne bi smjela pokušavati koristiti tu riječ kao zamjenu za emancipaciju. Ova dva pojma, iako se odnose na slične radnje, potpuno su različiti. Općenito, oslobađanje se odnosi na dobrovoljno oslobađanje roba. Emancipacija se, međutim, odnosi na oslobađanje kontrole, koje može, ali i ne mora biti dobrovoljno i situacija ne mora biti ropska. Na primjer, tinejdžeri se mogu emancipirati od svojih roditelja.
U povijesnom smislu, te se dvije riječi još uvijek ne mogu koristiti kao sinonim jer je otpuštanje dobrovoljno. Proklamacija o emancipaciji, koja je jedna od najčešćih upotreba riječi “emancipacija”, odnosi se na masovno okončanje ropstva u Sjedinjenim Državama. Ove radnje ni na koji način nisu bile dobrovoljne i prije nego što se to dogodilo, robovi su već bili oslobođeni.
Iako su postojali slučajevi u kojima su robovi bili oslobođeni isključivo iz dobre volje, uobičajeno je da postoje uvjeti ili čimbenici koji su utjecali na oslobađanje robova. U židovskoj povijesti, na primjer, vjersko obraćenje bilo je temelj za oslobađanje. Brak roba s osobom rase koja se smatrala superiornom u nekim je slučajevima bio temelj slobode. Kroz povijest je također otkriveno da su robovi obično bili oslobođeni neposredno prije ili nakon smrti svojih vlasnika.
Iako je oslobođenoj osobi dana sloboda, u mnogim slučajevima to nije bio lijek za sve. Sustavi koji su postojali često su stvarali druge probleme. Na primjer, prema Colonial Williamsburgu, 1691. u Virginiji je donesen zakon kojim se robovlasnici obeshrabruju od oslobađanja robova. Zakon je zahtijevao da oslobođeni robovi napuste državu, koja je tada bila kolonija, u roku od šest mjeseci od oslobođenja. Ne samo da su ti pojedinci morali pronaći mjesto za odlazak, već su i njihovi bivši gospodari morali platiti put.
U kolonijalnoj Virginiji, neslaganje prema oslobađanju robova dotjeralo je zakonodavce još dalje. Drugi zakon koji je kasnije donesen zabranio je robovlasnicima da robove oslobađaju po volji. Robovi su mogli biti oslobođeni samo kao nagrada za javnu službu, primjećuje Colonial Williamsburg, a ipak se to moglo učiniti samo ako je guverneru upućen zahtjev i on ga odobri. Američka povijest pokazuje da su se kolonije u mnogim slučajevima pokušavale miješati u sposobnost robovlasnika da oslobode robove.