Milostinja je materijalna dobra koja se daju siromasima kao čin milosrđa, dobročinstva ili dobrote. Praksa milostinje je vrlo važna značajka mnogih religija; u islamu, na primjer, davanje milostinje je jedan od pet stubova islama, temeljnih djela koja moraju činiti svi vjernici muslimani. Izvan religije, mnoge kulture imaju opću predanost dobroti i dobročinstvu, prepoznajući da ljudi dobrog karaktera ne bi trebali zanemariti potrebite.
U nekim religijama, potreba davanja milostinje je eksplicitno navedena, kao u islamu. U drugim slučajevima, kao što je kršćanstvo, ljudi nisu dužni davati milostinju, ali se milodara općenito očekuje. Sukršćani bi mogli gledati sa sumnjom na kršćanina koji ne doprinosi milosrđu, jer bi možda sumnjali u kršćansku vrlinu te osobe. Društveno, od bogatih ljudi se često očekuje da doprinose dobrotvornim akcijama, pod argumentom da nitko ne bi mogao potrošiti cijelo bogatstvo.
Milostinja može imati više oblika. Ponekad je milostinja jednostavno donacija u novcu, ali također može biti u obliku hrane, skloništa, odjeće, alata i više nematerijalne pomoći, poput osposobljavanja za posao, medicinske skrbi i programa kontinuiranog obrazovanja. Mnoge vjerske organizacije koriste milostinju koju prikupljaju za podršku svojim vjerskim dobrotvornim organizacijama, nudeći stvari kao što su zdravstvena skrb za djecu i stambeni smještaj za beskućnike, a ljudi mogu odlučiti donirati takvim organizacijama kako bi njihova dobrotvornost imala veći utjecaj udruživanjem s donacijama drugi.
U budizmu milostinju redovnicima i redovnicama daju laici i to je manje čin milosrđa nego čin povezanosti s vjerom. U nekim budističkim sektama od redovnika i redovnica se očekuje da se u potpunosti uzdržavaju od milostinje, ponekad čineći dnevne obilaske za donacije hrane, a može im biti izričito zabranjeno primati novac. Neki kršćanski redovnici i redovnice također koriste milostinju kao oblik potpore na gotovo isti način, s laicima koji podržavaju redovnički život kojim se vode ljudi koji se odluče za redovnički život.
Za davanje milostinje svakako ne treba biti religiozan, a dobročinstvo u nekom obliku važan je dio sekularnog života. Milostinja također ne mora nužno koristiti ljudskim siromašnima; ljudi koji se brinu o životinjama, na primjer, mogli bi odlučiti davati dobročinstva organizacijama koje pomažu životinjama, ili bi se milostinja mogla koristiti za potporu radu organizacija koje štite okoliš. Nuđenje dobročinstva često se navodi kao važan dio nečijeg života od strane ljudi koji se bave dobročinstvom, jer smatraju da im to daje priliku da uzvrate svojim zajednicama i da podrže opća poboljšanja kvalitete života za sve.