Parni vagon, ponekad poznat kao parni kamion u Velikoj Britaniji, bio je kamion na parni pogon dizajniran za korištenje na cesti. Bili su istaknuti mnogo godina prije pojave i racionalizacije motora na plin koji su mogli proizvesti veću snagu i povući veću težinu. Porezi i drugi propisi također su smanjili korištenje parnih vagona, te su početkom do sredine dvadesetog stoljeća bili gotovo zastarjeli. Postojale su dvije vrste parnih vagona: podtipovi i nadtipovi. Odlikovali su se položajem motora u odnosu na kotlovsku jedinicu unutar kamiona.
Dizajn parnog vagona bio je vrlo sličan vučnom stroju, koji je također radio na parnu snagu. Razlika između parnog vagona i vučnog stroja bila je razlika po kojoj se roba vukla: vučni motor je vukao kolica iza sebe, dok je parni vagon imao pričvršćeni krevet ili kolica koja se nisu vlačila iza, već su bila dio sam kamion. Najranije verzije vagona imale su drvene kotače poput onih u kočiji, iako su se, kako su se sve češće koristile, korištene gume od čvrste gume. Kasnije su se koristile i pneumatske gume poput guma modernih automobila.
Iako parni vagon nije koristio benzin, čime je izbjegnuta takva vrsta onečišćenja, parni motor je proizvodio štetni dim koji je uzrokovao zagađenje i smanjio kvalitetu zraka. To je u konačnici bio jedan od razloga za odustajanje od dizajna, budući da su benzinski motori bili učinkovitiji i snažniji, a proizvodili su istu količinu ili manje zagađenja. To nije bila tolika zabrinutost kao što je postala krajem 20. stoljeća i početkom 21. stoljeća, iako je pridonijela nižoj kvaliteti zraka.
U početku su modeli parnih vagona bili brži i snažniji od inačica na plin, zbog čega je karavan ostao tako dugo. Porezi na parne modele, međutim, počeli su ih činiti neekonomičnim odabirom, i dok su porezi na benzin u početku bili prilično visoki, postali su niži, čineći motore na plin sve češćima. Kako je vrijeme prolazilo, teretne su tvrtke počele napuštati skupe parne vagone u korist modela na plin koje su mogli kupiti po nižoj cijeni i održavati za manje novca. Poboljšanja u dizajnu modela na plin također su ih učinila konkurentnijima u odnosu na performanse modela na paru.