Dance Theatre of Harlem rođen je prvenstveno zahvaljujući naporima Arthura Mitchella, prvog afroameričkog plesača koji je postao stalni član međunarodno poznate baletne družine. Mitchell je debitirao u New York City Balletu u Zapadnoj simfoniji Georgea Balanchinea 1955. Plesao je s društvom 15 godina. Nakon što je čuo za atentat na dr. Martina Luthera Kinga, Jr., otišao je u Harlem kako bi mogao poučavati lokalnu djecu o plesu.
Mitchell je 1968. godine počeo davati satove baleta lokalnoj školskoj djeci iz Harlema. Nastava se odvijala u podrumu crkve. U početku je držao nastavu s otvorenim ulaznim vratima kako bi ljudi koji prolaze mogli promatrati učenike kako rade. Počeo je s 30 upisanih učenika, ali do kraja ljeta škola je imala 400 prijavljenih učenika. Do 1969. Dance Theatre of Harlem službeno je postao školska i baletna družina.
Godine 1969. studenti su uglavnom obilazili lokalno, održavajući predavanja-demonstracije. Nedugo nakon toga, Mitchell je okupio trupu od 20 profesionalnih plesača koji su debitirali na festivalu 1971. u Spoletu u Italiji. Nakon dvije turneje po Europi i tri nacionalne turneje, novonastala tvrtka uživala je u svojoj prvoj službenoj sezoni u New Yorku.
Godine 1981. bili su prva crna baletna družina koja je plesala u prestižnom Covent Gardenu u Londonu. Samo godinu dana kasnije zaplesali su u Metropolitan Opera House u New Yorku. Specijalizirani za balete u koreografiji Georgea Balanchinea, Jeromea Robbinsa i Arthura Mitchella, također su poznati po izvođenju klasičnih baleta kao što su Giselle i Labuđe jezero.
Poznati plesači koji su nastupali s Dance Theatre of Harlem su Virginia Johnson, Stephanie Baxter, Eddie Shellman, Mel Tomlinson, Alicia Graf i Donald Williams. Njihovi napori pomogli su Dance Theatre of Harlem da postane pionirska plesna družina. Svijetu su dokazali da afroamerički plesači mogu izvesti klasični balet jednako briljantno kao i bilo koja druga družina u svijetu.
Plesni teatar Harlemske škole priprema plesače za društvo, ali i poziva mlade rekreativne plesače da nauče svoj zanat. Postoje tri razine plesnih tečajeva: Community, Pre-professional i Professional. Nastava se nudi u raznim stilovima, uključujući balet, step, jazz, moderni, afrički ples, irski step ples, gimnastiku, karate, pa čak i tai chi. Teorija glazbe i povijest plesa drugi su važni predmeti koji se pružaju studentima.
The Dance Theatre of Harlem provodi nekoliko programa za edukaciju zajednice o plesu. Jedan program se zove Dancing Through Barriers. Pruža razne aktivnosti, radionice i demonstracije lokalnim školama i zajednicama. Tvrtka želi inspirirati djecu svih etničkih pripadnosti da razviju ljubav prema scenskoj umjetnosti.
Nakon financijskih poteškoća, škola je 2004. godine privremeno zatvorila svoja vrata, a društvo je otpustilo oko 44 plesača. Srećom, škola je ponovno otvorena šest tjedana kasnije zahvaljujući naporima zabrinutih ljubitelja baleta diljem svijeta. Prikupljanje sredstava iz raznih pojedinačnih, državnih, korporativnih i zakladnih izvora pomoglo je oživljavanju tvrtke i škole.