Povijest Medicaida svjedoči o naporima američke vlade da pruži zdravstvenu skrb osobama s niskim primanjima. Medicaid je vladin program kojim svaka država upravlja kako bi zadovoljila potrebe svojih siromašnijih zajednica. Podobnost se utvrđuje na temelju skupa financijskih kriterija i kriterija vezanih za zapošljavanje koji se razlikuju od države do države, a usmjeren je na djecu, starije osobe, osobe s invaliditetom i roditelje s niskim primanjima.
Godine 1965. Medicaid je stvoren Zakonom o socijalnom osiguranju. Federalni centri za usluge Medicare i Medicaid odgovorni su za praćenje kako svaka država vodi svoje pojedinačne programe. Oni su također odgovorni za definiranje i mjerenje kvalitete usluge, načina isporuke, razine financiranja i kriterija prihvatljivosti koje utvrđuje svaka država. Godine 1967. razvijen je sveobuhvatni plan ranog i periodičnog probira, dijagnostike i liječenja (EPSDT) za svu djecu mlađu od 21 godine.
Odricanja od slobode izbora, skrbi u domu i zajednici stvorena su 1981. Ta su odricanja povećala fleksibilnost sudionika da odaberu vlastitog pružatelja skrbi. Iste godine sve su države morale platiti bolnicama koje su pružale zdravstvene usluge većem udjelu pacijenata s niskim primanjima dodatnim sredstvima za potporu njihovim uslugama. Ova je promjena osmišljena kako bi se smanjio financijski poticaj za bolnice da ograniče broj pacijenata s niskim primanjima koji se liječe. Ovakve prilagodbe osigurale su održavanje namjere programa tijekom cijele povijesti Medicaida.
Iako je osnovan 1965., Medicaid nije bio dostupan u svakoj državi do 1982. Povijest Medicaida pokazuje sukob unutar svake države oko uloge vlade i zdravstvene skrbi. U Sjedinjenim Državama zdravstvena skrb je roba koja se kupuje i plaća na razini pojedinca ili poslodavca. Količina državne uključenosti u program Medicaid razlikuje se od države do države. Neke države upravljaju cijelim programom, s kratkim popisom liječnika s odobrenjem, pružatelji zdravstvenih usluga i druge su države prepustile upravljanje cijelim programom privatnim tvrtkama.
Stomatološke usluge dodane su Medicaidu 1989., kada je Kongres Sjedinjenih Država odredio da sve države moraju pružati sve Medicaid usluge djeci mlađoj od 21 godine. Vrste stomatoloških usluga koje pokriva Medicaid razlikuju se ovisno o državi, ali sve su dužne pružiti minimalno ublažavanje boli, obnovu zuba i osiguravanje održavanja standarda dentalnog zdravlja. Postoji nekoliko programa osmišljenih kako bi pružili metodu za ranu dijagnozu i liječenje standardnih zdravstvenih stanja. Važna prednost Medicaida je odredba da je država odgovorna za liječenje bilo koje bolesti utvrđene tijekom oralnog pregleda. To je točno čak i ako ta bolest nije pokrivena pacijentovim trenutnim Medicaid planom.
1. siječnja 1991. pokrenut je Medicaid program popusta na lijekove. Omnibus Reconciliation Act iz 1990. u početku je stvorio program. Svrha programa je stvoriti mehanizam za upravljanje troškovima lijekova na recept. Program omogućuje državama da upravljaju glavnim popisom obuhvaćenih lijekova, generičkih nadomjestaka i alternativnih mogućnosti liječenja. Fokus na održavanju standardne razine skrbi za građane s niskim primanjima ostaje dosljedan tijekom povijesti Medicaida.