Stvorena od strane američkih instruktora plesa muža i žene Alberta i Diane Boyden Pesso, počevši od otprilike 1960. godine, psihomotorna terapija evoluirala je u alternativnu disciplinu psihološkog istraživanja korištenjem improviziranih fizičkih pokreta kako bi se uključila u unutarnje nemire pacijenta. Doslovno miješajući korijen riječi “psiho”, ili um, i “motor” ili tjelesni pokret, ova tehnika je evoluirala u složenu metodu analize pacijentovih problema i osvajanja traumatskih sjećanja. Terapeut vodi pacijente kroz niz pokreta ili vježbi koje se koriste za procjenu stavova o određenim sjećanjima, a zatim koristi različite verbalne i neverbalne tehnike kako bi zakrpio i balzamirao sve probleme koji se otkriju.
Esej iz knjige Moving Psychotherapy psihoterapeutkinje Louise Howe iz 1990. godine, koju je objavila službena internetska stranica Pesso Boyden System Psychomotor, prati službeno podrijetlo psihomotorne terapije do plesnog centra Wallaston u Quincyju u Massachusettsu. U ovom plesnom centru kasnih 1950-ih, studenti improvizacijskog plesa poučavani su nekim od najosnovnijih vježbi koje će činiti kralježnicu onoga što će postati psihomotorna terapija. Početkom 1960-ih, kada su i Albert i Diane postali profesori plesa na Emerson Collegeu, vježbe su postale više formalizirane u tehniku koju su još 2011. koristili terapeuti diljem svijeta.
Do 1963. Albert Pesso bio je spreman napisati prvi traktat o disciplini, esej pod naslovom “Nove perspektive u generaciji pokreta: s implikacijama važnim za kompoziciju, kritiku i uvažavanje plesa”. U njemu je opisao tri glavne komponente, ili “modalitete”, psihomotorne terapije: prirodni, primarni stav opuštanja; voljni, ili improvizacijski, pokreti za koje se kaže da razvijaju apstraktno mišljenje i omogućuju osjećaj kontrole ili gospodarenja; i emocionalni pokreti, koji niču iz unutarnjih poriva. Ovaj potonji modalitet navodno daje terapeutima naznake o emocionalnim nedostacima pacijenata.
Howeov esej opisuje nekoliko psihomotornih terapijskih vježbi koje se koriste za ulazak u emocionalni bunar. Jedan koji ona opisuje zove se vrsta, ili “refleksno opušten”, stav, što je često prva poza koju će učitelj zauzeti učenicima. Ovo je možda najosnovnija poza i uključuje stajanje u što opuštenijem položaju bez klečanja, sjedenja ili ležanja. Ostale vježbe nastavljaju se od ove točke u različitim smjerovima, ovisno o problemima ili emocijama koje učenici doživljavaju.
Godine 1969. objavljen je Pokret u psihoterapiji Alberta Pessa. Knjiga se još uvijek koristi kao vodič za terapeute zainteresirane za primjenu taktike. Psihološki elementi terapijske tehnike, međutim, nastavili su se razvijati od tada dok su par i drugi sljedbenici primjenjivali vježbe na vlastite emocije i emocije svojih učenika.