Yoga sutra je temelj središnjih vjerovanja i filozofije jogija. Knjiga Essential Yoga Sutra podijeljena je u četiri poglavlja koja organiziraju 195 apotegmi ili sutri, koje se smatraju jednom od šest vizija stvarnosti. Također opisuje osam disciplina koje yogi mora slijediti. Knjigu je prvi napisao indijski filozof i jogi učitelj Patanjali oko drugog stoljeća. Nije bio prva osoba koja je stvorila temelje joge; umjesto toga, prenosili su se s učitelja na učenika godinama prije.
Većina ljudi ne smatra yoga sutru svetom ili utemeljenom na bilo kojoj povijesnoj činjenici. Većina praktikanata joge umjesto toga koristi učenja u knjizi kao način da steknu perspektivu i nauče kako se približiti duhovnom svijetu. Mnogima služi kao putokaz kako živjeti i ponašati se u društvu bez prepuštanja brojnim iskušenjima svijeta. Bez yoga sutre, mnogi vjeruju da bi joga izgubila fokus i disciplinu koja privlači mnoge njezine sljedbenike.
Ljudi koji prakticiraju jogu moraju slijediti osam disciplina ili udova navedenih u yoga sutri. To su Samadhi, Dhyana, Dharana, Yama, Niyama, Pratyahara, Asana i Pranayama. Ovih osam disciplina imaju mnogo imena, ali najčešće su kraljevska joga i raja. Usredotočuju se na suzdržanost, koncentraciju, disciplinu disanja, meditaciju, pažnju, promatranje, sublimaciju i držanje. Slijedeći ove discipline, praktikanti joge uče kako se odvojiti od materijalnog svijeta i osloboditi se, što im zauzvrat omogućuje postizanje istinske duhovne slobode.
Joga sutra sadrži četiri dijela, također poznata kao pada, svaki sa svojim skupom sutri. Ova poglavlja su Samadhi pada, Sadhana pada, Vibhuti pada i Kaivalya pada. Patanjali je organizirao pade u ova četiri dijela kako bi organizirao aforizme na temelju njihovog cilja unutar joge.
Samadhi pada sadrži 54 sutre i opisuje kako biti uronjen u “Jedno” kao i kako postići blaženo i duhovno stanje. Sadhana pada ima 55 sutri i opisuje praksu joge u svim njenim oblicima, uključujući popise onoga što se ne može učiniti i koja zapažanja se moraju ispuniti. Vibhuti pada također sadrži 55 sutri i opisuje koje se tehnike u jogi koriste za postizanje najviših stanja svijesti. Najmanje poglavlje, Kaivalya pada, sadrži 34 sutre i opisuje kako osoba postiže potpuno oslobođenje.