Izraz “barokni orkestar” izvorno se odnosio na one orkestralne glazbene skupine koje su postojale tijekom baroknog razdoblja. Trenutno se odnose na moderne orkestre koji sviraju samo baroknu glazbu i sadrže sve instrumente koji se tipično nalaze u izvornim baroknim skupinama. Barokna glazba ugradila je temeljne ideale tog razdoblja i proizvela neke nove orkestralne forme, uključujući i koncert.
Izvorni orkestri nastali su tijekom baroknog razdoblja, od ranih 1600-ih do sredine 1700-ih. U tom vremenskom razdoblju rođen je koncept orkestra. Skladatelji ovog doba počeli su se usredotočiti na važnost potpunije instrumentacije za pratnju baleta i opere. Naposljetku su počeli skladati skladbe posebno za instrumente bez koristi glumaca, plesača ili vokala.
Orkestri koji su svirali tijekom baroknog razdoblja bili su mali, obično su sadržavali oko 30 glazbenika. Prvi barokni orkestri mogu se pripisati Jean-Baptiste Lullyju, francuskom skladatelju. Dizajnirao je poprečnu flautu i hautboy koji će se koristiti u svom orkestru.
Poprečna flauta se odnosi na flaute koje se sviraju vodoravno, kao što su moderne flaute. Prvobitno su se flaute držale okomito, svirale su se na sličan način kao na blok flauti. Hautboy je prva verzija moderne oboe.
Instrumentacija ovih orkestara također je uključivala standardne drvene i violinske dionice. U sastavu orkestra bili su i čembalo i teorba, dva instrumenta continuo. Teorbo se najbolje može opisati kao lutnja s dugim vratom ili rana gitara koja sadrži dvije klinove na vratu.
Glazba koja je skladana za barokne orkestre rađena je s posebnim instrumentima na umu, te se uvelike razlikuje od velikih orkestracija koje su koristili skladatelji iz budućih razdoblja, poput Beethovena i Wagnera. Nakon što je barokna glazba postala popularna u Francuskoj, brzo se proširila na ostatak Europe.
Sadašnji barokni orkestri koriste iste instrumente kao i oni koji su svirali tijekom baroknog razdoblja. Obično te grupe sviraju isključivo povijesnu glazbu napisanu i izvođenu tijekom baroknog razdoblja. Ovi orkestri postali su popularni 1970-ih kada su oživljeni orkestri iz tog razdoblja.
Koncert je popularna vrsta glazbe koja se intenzivno svira s baroknim orkestrima. U ovom stilu glazbe postoji solo instrument koji se pojavljuje uz pratnju orkestra. Kao i u ostatku baroknog razdoblja, glazba je počela uključivati teme prirode i religije. Jedan primjer poznatog koncerta sviranog u to vrijeme je Vivaldijeva Četiri godišnja doba.