Baršunasti crvi bizarna su stvorenja koja žive u leglu listova na podovima tropskih šuma. Površno podsjećaju na gusjenice i nazivaju se “crvi s nogama”, ali oni su njihov vlastiti tip, Onychophora, što znači “kandže”. Ovo je referenca na male hitinske kandže na njihovim stopalima. Naraste između 0.5 i 50 cm (0.2 – 12.5 in), s prosječnom duljinom od 5 cm (2 in), baršunasti crvi su segmentirane životinje s između 13 i 43 para nogu.
Baršunasti crvi dolaze u raznim bojama, uključujući smeđu, bijelu, plavu, sivu, ružičastu i crvenu. Dijele su sličnosti i s člankonošcima (poput pauka) i s anelidima (poput glista), ali se smatraju bližim srodnicima člankonošcima, iako se desetljećima smatralo da su više povezani s anelidama. Štoviše, oni su u srodstvu s nematodama i crvima iz konjske dlake.
Vjeruje se da su baršunasti crvi u svom današnjem obliku postojali iznimno dugo, možda čak 430 milijuna godina, kada su prve životinje došle na kopno. Veći dio povijesti baršunasti crvi su živjeli po cijeloj Zemlji, ne samo u tropskim regijama. Fosili koji nalikuju baršunastim crvima, zvani lobopodi, pronađeni su u kambrijskim slojevima, prije do 540 milijuna godina, što pokazuje da je loza vrlo stara. Rani oblik, Hallucigenia, jedan je od najfascinantnijih organizama u poznatoj formaciji škriljevca Burgess. Za razliku od modernih baršunastih crva, Hallucingenia je bila prekrivena dugim šiljcima.
Baršunasti crvi su mesožderi s neobičnim načinom prehrane. Svojim antenama traže plijen (male kukce), a zatim ga zasipaju mlazovima ljepljive tvari nalik ljepilu koja se ispušta iz crijeva na njihovoj glavi. Ti se potoci križaju, poput lasa oko žrtve. U jednom napadu, veliki baršunasti crv može potrošiti čašu vrijednu ljepljivog ljepila da uhvati svoju žrtvu. Baršunasti crv ima vodootporno tijelo koje je imuno na djelovanje ljepila, tako da nakon što je meta zarobljena, samo se podiže i ubrizgava probavne sokove u nju, gutajući otopljenu žrtvu. Ljepilo također ima toksični učinak koji usporava plijen.
Zbog svog drevnog podrijetla, bizarnog izgleda i neobičnih prehrambenih navika, baršunasti crvi su se pokazali kao popularni egzotični kućni ljubimci.