Cipele za penjanje su cipele posebno dizajnirane za penjanje, balvan i druge penjačke sportove. Poznato je da penjači kažu da su cipele za penjanje jedini dio opreme koji može poboljšati sposobnosti penjača, a svi penjači znaju da su dobre cipele za penjanje ključne za uspješan uspon. Mnoge trgovine na otvorenom, posebno one koje su usmjerene na penjanje, imaju niz cipela za penjanje, a mogu se naručiti i putem kataloga, za ljude koji znaju veličinu i stil koji im je potreban.
Cipele za penjanje imaju niz karakterističnih obilježja zbog kojih se lako razlikuju od drugih vrsta cipela. Prvi je fleksibilni gumeni potplat, koji se dijelom proteže uz bočnu stranu cipele za dodatnu potporu. Drugi je usko prianjanje, što osigurava da cipela bude u skladu s oblikom stopala korisnika. Cipele za penjanje za muškarce i žene također su drugačije oblikovane kako bi se prilagodile suptilnim anatomskim razlikama.
Cipela za penjanje rješava nekoliko funkcija. Prvi je trenje. Dobre cipele za penjanje nude veliku vuču, omogućujući penjačima navigaciju po raznim teškim površinama. Drugi je oslonac, budući da penjači moraju biti udobni, a njihova stopala i gležnjevi moraju biti pravilno poduprti kako bi se mogli penjati bez opasnosti od ozljeda. Nadalje, cipele za penjanje moraju nuditi fleksibilnost, dopuštajući penjačima da manipuliraju svojim stopalima kako bi došli do malih penjačkih držača, a cipele pružaju zaštitu od ogrebotina i oštrih izbočina.
Postoji niz različitih stilova cipela za penjanje, dizajniranih za različite vrste penjanja i različite razine sposobnosti. Općenito je pravilo da su cipele za penjanje dizajnirane da se koriste samo tijekom penjanja i neprikladne su za planinarenje, hodanje ili trčanje. To se posebno odnosi na cipele za penjanje za performanse, poznate i kao sportske ili balvanske cipele, jer su krutog dizajna i spuštenog prsta koje su savršene za penjanje, ali ne i za plovidbu po ravnom terenu.
Svestrane cipele za penjanje imaju osnovni, utilitaran dizajn koji se može koristiti na raznim površinama i od strane penjača na svim razinama sposobnosti. Mnogi početnici započinju s svestranim cipelama dok istražuju različite vrste penjanja po stijenama kako bi vidjeli što im se sviđa. Smearers su vrlo fleksibilne cipele za penjanje idealne za bouldering i proizvedene zidove za penjanje. Neke cipele za početnike također imaju potporu za gležnjeve, kako bi potaknule penjače da razviju snagu stopala bez ozljeđivanja.
Pristajanje je kritično kod cipela za penjanje. Ispravne cipele dobro pristaju, omogućuju penjaču cijeli raspon pokreta i ne štipaju ili vuku. Ako su cipele za penjanje neudobne u trgovini, bit će neudobne na vrhu stijene. Za ljude koji nikada prije nisu kupovali cipele za penjanje, dobro je otići u trgovinu na profesionalnu opremu i biti svjesni da se čarape obično ne nose s cipelama za penjanje. Neki ljudi također vole prvo pokušati iznajmiti cipele, kako bi stekli predodžbu o tome kako se cipele osjećaju u akciji prije nego što se obavežu na kupnju.