Crurotarsans (“križni gležnjevi”) su jedna od dvije skupine arhosaura (velika klapa gmazova koja uključuje ptice, krokodile i dinosaure), a druga su ornithodirani (ptice i dinosauri). Jedini živući crurotarsani su krokodili, ali tijekom ranog i srednjeg trijasa, prije otprilike 250 do 200 milijuna godina, crurotarsani su bili odgovorni za većinu gmazovske raznolikosti. Crurotarsans postoje ukupno gotovo 250 milijuna godina, često dominirajući močvarnim ekosustavima u obliku velikih krokodila, osobito nakon izumiranja dinosaura prije 65 milijuna godina. Crurotarsans se definira kao bilo koja svojta koja je bliže srodna današnjim krokodilima nego današnjim pticama, te svojom jedinstvenom strukturom gležnja nalik krokodilu.
Crurotarsans su postali dominantni kralježnjaci nekoliko milijuna godina nakon permsko-trijaskog izumiranja prije 251 milijun godina, što je bilo najveće masovno izumiranje u povijesti planeta. Slijedili su terapside (preci sisavaca), koji su dominirali 25 milijuna godina prije masovnog izumiranja, i pelikozaure, primitivne pretke terapsida koji su sami dominirali 40 milijuna godina. Crotarsani bi vladali planetom samo 50 milijuna godina, nakon čega bi sve velike vrste izumrle na kraju trijaskog izumiranja, otvarajući put dolasku dinosaura.
Crurotarsans je uključivao mnoge napredne rođake modernog krokodila, pokazujući mnogo veću raznolikost oblika i ekoloških uloga. Postojali su rausuchians, uspravnih udova, veliki (4-6 m) i grabežljivi crurotarsani, mesožderi poposauri, koji su nalikovali malim dinosaurima, mali, gipki, okretni spehnosuchians uspravnih udova, te krupni, oklopljeni biljojedi zvani aetosauri. Njihov je vrhunac bio kasni trijas, i tada je grupa bila na vrhuncu raznolikosti. Crurotarsans se često miješa s dinosaurima, iako su oni potpuno zasebna skupina.
Trijas, tijekom kojeg su crurotarsani bili dominantni, bio je karakteriziran natjecanjem između preživjelih terapsida (“gmazova nalik sisavcima”, iako nisu bili u potpunosti povezani s gmazovima) i arhosaura svih vrsta, uključujući pretke dinosaura i potkraj st. razdoblje, pravi dinosauri. Veći dio ranog trijasa, terapsidske skupine su se držale, ali su bile preplavljene sredinom razdoblja. U međuvremenu, ornithodirani arhosauri evoluirali su u pterosaure (leteći gmazovi) i dinosaure. Crurotarsans su bili dovoljno uspješni da proizvedu najveće životinje tog razdoblja, uključujući grabežljivce do 7 m (23 stope) duge.