Tetrapodi su kralježnjaci s četiri stopala, nogama ili nožnim dodacima. Na grčkom, “tetrapod” znači “četveronožan”. Tetrapodi uključuju vodozemce, gmazove, dinosaure, ptice, sisavce i nekoliko drevnih oblika između riba i vodozemaca. Nekoliko tetrapoda evoluiralo je u oblike bez nogu, poput zmija. U znanstvenoj klasifikaciji, Tetrapoda je nadrazred unutar podfila Vertebrata. Dok su morski psi, raže, klizaljke i ribe predstavnici kralježnjaka u morima, tetrapodi su predstavnici kralježnjaka na kopnu.
Tetrapodi su evoluirali od riba s režnjevim perajama (plućac i koelakant, koji se također nazivaju Sarcopterygians), koje posjeduju pluća kao i škrge. Jedan od prvih evolucijskih koraka prema tetrapodima i udaljavanju od riba bio je Panderichthys (datirani prije 380 milijuna godina), riba s velikom glavom nalik tetrapodima, velikim jakim perajama na donjoj strani, koja je vjerojatno živjela u muljevitim plićacima. Sljedeći je bio Tiktaalik (datiran prije 375 milijuna godina), koji se ponekad naziva i “fishapod” zbog mješavine tetrapoda i karakteristika sličnih ribi. Tiktaalik je imao peraje poput udova koje su ga mogle odvesti na kopno. I Panderichthys i Tiktaalik bili su dio loze Sarcopterygijaca koji su se razvijali kako bi se nosili s vodom siromašnom kisikom u plitkim morima.
Neki Sarcopterygians na kraju su evoluirali u međuprodukte između riba i tetrapoda koji pokazuju prepoznatljive udove, uključujući Acanthostega i Ichthyostega. Ove životinje su tetrapodi grupe stabljika, razvrstani u vlastite skupine unutar Tetrapoda, umjesto da su uključene u suvremene životinjske klase kao što su vodozemci. Te su životinje živjele u plitkim močvarama prekrivenim korovom i u početku bi koristile svoje noge da se penju preko korova, a ne hodaju po kopnu. Kako evolucija nema predviđanja, nije mogla unaprijed planirati stvaranje životinje sposobne hodati po kopnu, a udovi životinja bi se morali razviti kako bi odgovorili na izazov prilagođavanja svog prvobitnog vodenog načina života.
Tijekom sljedećih 100 milijuna godina, tetrapodi su se pretvorili u vodozemce i gmazove, na kraju su se oslobodili potrebe da polažu jaja u vodu. Ti su tetrapodi živjeli među iznimno gustim šumama karbonskog doba, prije otprilike 360 do 300 milijuna godina. Do permskog razdoblja, prije 300 do 250 milijuna godina, evoluirali su neki veliki i vrlo impresivni tetrapodi, posebno terapsidi, gmazovi nalik sisavcima koji su danas izumrli. Ubrzo nakon toga uslijedilo je doba dinosaura.