Uzengije su omče s ravnim bazama koje su obješene o sedlo kako bi poduprle noge jahača. Noga jahača leži unutar petlje i na ravnom dijelu tijekom vožnje, omogućujući jahaču veću ravnotežu, stabilnost i kontrolu. Povjesničari često ubrajaju stremen kao jedan od glavnih izuma u ratovanju, jer su stremena potpuno promijenila funkciju i ulogu konjičke konjice. Razvoj stremena također je, naravno, revolucionirao jahanje; širok izbor stremena danas koriste jahači diljem svijeta.
Osnovni dizajn stremena nije se mnogo promijenio tijekom stoljeća. Petlja može biti izrađena od drveta, metala, pa čak i plastike, a pričvršćena je na sjedalo pomoću trake od kože ili najlona poznatog kao stremenska koža ili koža. Koža se može prilagoditi prema duljini nogu jahača i za specifične stilove vožnje; džokeji, na primjer, jašu s vrlo kratkom kožom koja im omogućuje da sjednu iznad konjskog težišta radi veće učinkovitosti. Zapadni jahači obično koriste široka stremena i kožu, dok engleski jahači koriste uža stremena, koja se ponekad nazivaju irons.
Čini se da je Indija dom stremena, a najraniji dokazi o stremenima datiraju oko 500. godine prije Krista u Indiji. Do prvog stoljeća prije Krista, uzengije su bile u širokoj upotrebi u Sibiru, a Kinezi, Japanci i Korejci su ubrzo nakon toga prihvatili inovaciju. Otprilike u šestom stoljeću, stremena su se uvukla u Skandinaviju, a stoljeće kasnije, stremena su se proširila Bliskim istokom i kontinentalnom Europom.
Stremen je danas toliko sveprisutan da je mnogima možda teško zamisliti vožnju bez njega. Prije razvoja stremena, jahači su svoje konje morali stegnuti nogama, a njihova ravnoteža i kontrola bili su ugroženi. Ratnici na konju obično su sjahali na bojnom polju, koristeći svoje konje prvenstveno kao način tranzita. Kada su ratnici mogli ostati u sedlu dok su koristili mačeve, sjekire i drugo oružje, stekli su značajnu prednost.
Moderna stremena poprimaju brojne oblike, kao i kože. Prilikom jahanja važno je paziti da su kože na odgovarajući način; ako su uzengije preniske ili previsoke, jahaču nedostaje kontrola. Također je važno nositi odgovarajuću obuću; čizme za jahanje posebno su dizajnirane da dobro pristaju uz stremenove, štiteći nogu jahača bez klizanja kroz stremen, što bi moglo biti opasno ako jahač padne.