Zglobne površine su dijelovi kosti koji dolaze u dodir jedan s drugim unutar zgloba. Ove koštane površine mogu biti u ravnini jedna s drugom, kao u spojevima šavova između kostiju lubanje, ili mogu biti odvojene hrskavičnim diskom, kao u zglobu koljena. Bez obzira na vrstu zgloba, susjedne kosti su spojene ili ligamentima ili hrskavicom. Osim toga, zglobovi se obično klasificiraju prema njihovoj strukturi – odnosno prema obliku njihovih zglobnih površina. Na primjer, selarni zglobovi poput onog koji se nalazi u bazi palca tako su nazvani zbog načina na koji se krajevi susjednih kostiju savijaju jedan oko drugog poput dva sedla, stoga su također poznati kao sedlasti zglobovi.
Tri strukturne klase zglobova su fibrozni zglobovi, hrskavični zglobovi i sinovijalni zglobovi. U fibroznom zglobu, zglobne površine su gotovo potpuno u ravnini, odvojene samo matriksom vezivnih vlakana na bazi kolagena. Primjer se može vidjeti u lubanji lubanje, gdje se kosti koje okružuju mozak spajaju poput zakrivljenih ploča. Međutim, poput ploča koje se nalaze u Zemljinoj kori, rubovi ovih zglobnih površina su vrlo nepravilni, postupno se spajaju tijekom prvih nekoliko godina života.
U hrskavičnim zglobovima zglobne su površine povezane fleksibilnom hrskavicom koja dopušta malu količinu kretanja između susjednih kostiju. Ova hrskavica pokriva krajeve kostiju i također ispunjava prostor između kostiju. Koštane površine su tipično hrapave, kao u manubriosternalnom zglobu u prsnoj kosti, gdje se rukohvat ili gornji dio prsne kosti susreću s tijelom prsne kosti.
Sinovijalni zglobovi su najbrojniji u tijelu. To su pokretni zglobovi kao što su zglob ramena i koljena. Klasificiraju se prema njihovoj strukturi i funkciji, budući da oblik zglobnih površina određuje njihovu funkciju. U planarnom ili kliznom zglobu, na primjer, zglobna površina svake kosti je relativno ravna i glatka tako da kosti mogu kliziti jedna o drugu.
S druge strane, loptasti zglob poput ramenog zgloba ima zaobljenu glavu jedne kosti koja se nalazi unutar slično zaobljenog zgloba druge. Kao takve, zglobne površine u loptastom zglobu su mnogo veće. Pokrivaju veću površinu od onih koje se mogu vidjeti kod drugih tipova zglobova.