U Odiseji antičkog barda Homera Penelope je žena Odiseja, glavnog lika epske priče. U Odiseji Penelope čeka dvadeset godina da se njezin muž vrati iz Trojanskog rata. Penelopa i Odisej zajedno su roditelji jednog sina Telemaha. Odisejeva brojna skretanja na putu do kuće čine većinu radnje u epskoj pjesmi. Dok je on odsutan u tim avanturama, od kojih su mnoge prilično opasne, Penelope se kod kuće suočava s vlastitim nevoljama.
Dok je Penelope prepuštena da vlada utočištem, ona se mora suočiti s ljubavnim napretkom mnogih pohlepnih prosaca. Iako to nema načina da dokaže, Penelope vjeruje da je Odisej još živ i da će jednom stići kući. Udvarači vjeruju drugačije. Zainteresirani su za brak s Penelopom i preuzimanjem Odisejevog kraljevstva Itake. Penelope, međutim, ostaje vjerna kroz lukavu smicalicu. Ona se slaže da će izabrati udvarača koji će joj biti muž kada završi tkanje grobnog pokrova za Laerta, Odisejevog starijeg oca. Svaki dan radi na svom tkalačkom stanu. Ali svake večeri vadi dio pokrova da nikad ne bude gotov.
Nažalost, jedna od dvanaest Penelopinih sluškinja otkriva njezinu prevaru i otkriva je proscima. Ona tada odluči udvarače staviti pred izazov da izaberu jednog od njih za svog muža. Međutim, kada je došlo vrijeme za izazov, Odisej se vratio. Budući da nije bio siguran u kakvom će se stanju Itaka naći po povratku, prerušio se u prosjaka. Ali kada pobijedi u izazovu, otkriva se njegov pravi identitet i on je vraćen na svoje prijestolje.
Iako se Penelope tradicionalno smatra figurom vjernosti, nedavna čitanja Odiseje pokazala su da je ona složenija. Moguće je da je Penelope razmišljala o udaji za jednog od prosaca, pa čak i ponekad uživala u njihovom napredovanju. Godine 2005. Margaret Atwood objavila je knjigu Penelopijada, koja je prepričavanje Penelopinog života. Također se fokusira na događaj na kraju Odiseje u kojem Odisej objesi dvanaest sluškinja koje su živjele s Penelopom u njezinoj odsutnosti. Penelopijada postavlja fascinantna pitanja o Penelopi. Kako je bilo živjeti u kući okruženoj udvaračima dok joj je muž desetljećima bio vani? Je li bilo teško biti rođak Helene Trojanske, koja je bila ljepote koja se nije mogla nadmašiti? A što se zapravo dogodilo u tih dvadeset godina u kojima je živjela kao sama žena?