Evolucijska povijest čovječanstva počinje prije najmanje 6-7 milijuna godina s fosilnim majmunom Sahelanthropus tchadensis, koji pokazuje i ljudske i majmunske značajke. Sahelanthropus može biti zajednički predak čimpanza, gorila i/ili ljudi, rani predak ljudi, rani predak čimpanzi, rani predak ljudi ili potpuno drugačija loza od svih navedenih. U svakom slučaju, pomaknuo je vjerojatni datum divergencije čimpanza/ljud za nekoliko milijuna godina, što je na temelju ranih molekularnih studija bilo prije 3-5 milijuna godina. Takvo kasno odstupanje više nije prihvaćeno u antropološkoj zajednici.
Nedugo nakon prije 6-7 milijuna godina, ili kad god se evolucijska povijest ljudskih predaka odvojila od čimpanza, fosilni zapis nastavlja se s Orrorin tugenensis (6.1-5.8 milijuna godina), najranijim ljudskim pretkom s dokazima o dvonožnoj lokomociji; Ardipithecus (5.5-4.4 mia), još jedna uspravno hodajuća vrsta koja je unatoč tome imala mozak i tijelo slične onima čimpanze; poznati Australopithecus (4-2 mia), “gracilni australopitecin” predstavljen fosilom “Lucy”; Kenyanthropus (3-2.7 mia), jedan od prvih poznatih majmuna u evolucijskoj povijesti s ravnim licem; i Paranthropus (3-1.2 mia), “robusni australopitecin”, čvrste građe i veličine mozga koja se približava 40% modernih ljudi.
Prije oko 2.2 milijuna godina, rod Homo pojavio se u evolucijskoj povijesti, koegzistirajući s Paranthropusom i drugim čovjekolikim majmunima koji su živjeli u to vrijeme. Ovaj je rod bio veliki intelektualni napredak u odnosu na ono što je došlo prije njega, a jedan od njegovih najranijih članova, Homo habilis, ima ime koje znači “zručni čovjek”. To je zato što je ovo bila jedna od prvih životinjskih vrsta koja je ovladala tehnologijom kamenih alata, iako postoje dokazi da je Australopithecus garhi, koji datira prije 2.6 milijuna godina, vjerojatno također bio vješt korisnik kamenih alata. To je označilo početak kamenog doba, koje se nastavilo milijunima godina sve dok brončano doba nije počelo prije samo 5,300 godina.
Najvažnija vrsta u evolucijskoj povijesti ljudi su naši najbliži rođaci: pripadnici roda Homo. Riječ “Homo” jednostavno znači “čovjek” na latinskom, a ta su bića doista bila bliska čovjeku, s velikim mozgom, uspravnim držanjem, društvenom naravi i sposobnošću korištenja alata. Nažalost, svi su sada izumrli, tako da nikada nećemo saznati za što su zapravo bili sposobni ili kako su međusobno komunicirali. Ovi važni ljudski rođaci uključuju Homo habilis, Homo rudolfensis, Homo ergaster, Homo georgicus, Homo antecessor, Homo cepranensis, Homo erectus, Homo heidelbergensis, Homo rhodesiensis, Homo neanderthalis, Homo sapiens idaltu i Homo flores. Genetski materijal koji je ostao iza nekih od ovih vrsta se proučava i dat će važan uvid u njihov odnos s današnjim čovječanstvom.